def monta_simulacao(self):
self.robo = None
if self.tipo_mapa == 0:
self.robo = Robo(30, -30, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 1:
self.robo = Robo(370, -30, -math.pi / 2, 10)
elif self.tipo_mapa == 2:
self.robo = Robo(30, -270, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 3:
self.robo = Robo(30, -270, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 4:
self.robo = Robo(30, -30, 0, 10)
self.monta_obstaculos()
def monta_simulacao(self):
self.robo = None
if self.tipo_mapa == 0:
self.robo = Robo(30, -30, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 1:
self.robo = Robo(370, -30, -math.pi / 2, 10)
elif self.tipo_mapa == 2:
self.robo = Robo(30, -270, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 3:
self.robo = Robo(30, -270, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 4:
self.robo = Robo(30, -30, 0, 10)
self.canvas.delete("all")
self.monta_obstaculos()
self.desenha_obstaculos()
self.desenha_robo()
def create_robot(self, name, weap):
if name not in self.__robots and weap in self.__weapons and name not in self.__filler:
self.__id += 1
robot = Robo.Robo(name, weap, self.__id, self.__weapons[weap],
self.__healt[weap])
self.__robots.__setitem__(name, robot)
self.__grid.move(random.randrange(self.__dimension),
random.randrange(self.__dimension), name)
else:
print("Nome già scelto o arma non valida")
def obj_center(args, objX, objY, centerX, centerY):
# signal trap to handle keyboard interrupt
signal.signal(signal.SIGINT, signal_handler)
# start the video stream and wait for the camera to warm up
vs = VideoStream(usePiCamera=True).start()
time.sleep(2.0)
# initialize the object center finder
obj = ObjCenter(args["cascade"])
# loop indefinitely
while True:
# grab the frame from the threaded video stream and flip it
# vertically (since our camera was upside down)
frame = vs.read()
frame = cv2.flip(frame, 0)
# calculate the center of the frame as this is where we will
# try to keep the object
(H, W) = frame.shape[:2]
centerX.value = W // 2
centerY.value = H // 2
# find the object's location
objectLoc = obj.update(frame, (centerX.value, centerY.value))
((objX.value, objY.value), rect) = objectLoc
# extract the bounding box and draw it
if rect is not None:
(x, y, w, h) = rect
cv2.rectangle(frame, (x, y), (x + w, y + h), (0, 255, 0), 2)
print("w, h, x, y:", w, h, x, y)
dRat = 36 / 36
Rat = w / h
if Rat == dRat and x > 138 and x < 145 and y > 97 and y < 105:
#DC.DistanceCalculation(w, dX)
rob.main_fire()
# display the frame to the screen
cv2.imshow("Pan-Tilt Face Tracking", frame)
cv2.waitKey(1)
strcacas = msg[1:len(msg)] # msg[1:] tbm funciona
print("Cacas " + strcacas)
lista_de_cacas = strcacas
elif (msg in "NnSsLlOo"):
sentido = msg
print("sentido " + msg)
elif (msg == "start"):
Partida = True
else:
posin = msg
print("Posicao inicial " + posin)
print("ROBO CONFIGURADO")
#instancia Robo
robot = Robo(200, mode, sentido, posin, strcacas)
j = 0
while (1):
if (receive_fromSS.getConfigList()): # recebeu alguma config
msg = receive_fromSS.popConfigList()
if (msg == "start"):
Partida = True
elif (msg == "stop"):
j = 0
Partida = False
elif (msg == "manual"):
mode = "manual"
print("modo " + str(mode))
elif (msg == "automatico"):
mode = "automatico"
class Janela:
"""
Janela principal de simulacao
"""
def __init__(self, janela_raiz):
self.robo = None
self.obstaculos = []
self.ligado = False
self.intervalo_de_simulacao = 30
self.tipo_mapa = 0
self.altura_labirinto = 430 # pixels
self.largura_labirinto = 400 # pixels
self.largura_mapa = 300
janela_raiz.title('Simulator de Robos')
self.canvas = Canvas(janela_raiz, width=self.largura_labirinto + self.largura_mapa, height=self.altura_labirinto)
self.canvas.pack()
self.frame = Frame(janela_raiz)
self.frame.pack()
self.janela_raiz = janela_raiz
self.botao_liga_desliga = Button(self.frame, text='Liga', background='blue', command=self.liga_desliga)
self.botao_liga_desliga.pack(side=LEFT)
self.botao_tipo_mapa = Button(self.frame, text='Mapa 0', background='blue', command=self.troca_mapa)
self.botao_tipo_mapa.pack(side=LEFT)
self.botao_modo = Button(self.frame, text='Ideal', background='blue', command=self.troca_modo)
self.botao_modo.pack(side=LEFT)
self.botao_sensores = Button(self.frame, text='Sensores', background='blue', command=self.troca_exibicao_sensores)
self.botao_sensores.pack(side=LEFT)
self.botao_grid = Button(self.frame, text='Celulas', background='blue', command=self.troca_exibicao_grid)
self.botao_grid.pack(side=LEFT)
self.mostra_sensores = False
self.mostra_celulas = False
self.monta_simulacao()
def liga_desliga(self):
if not self.ligado:
self.ligado = True
self.botao_liga_desliga["text"] = "Desliga"
self.janela_raiz.after(self.intervalo_de_simulacao, self.executa)
else:
self.ligado = False
self.botao_liga_desliga["text"] = "Liga"
def troca_mapa(self):
if self.tipo_mapa == 0:
self.tipo_mapa = 1
self.botao_tipo_mapa["text"] = "Mapa 1"
elif self.tipo_mapa == 1:
self.tipo_mapa = 2
self.botao_tipo_mapa["text"] = "Mapa 2"
elif self.tipo_mapa == 2:
self.tipo_mapa = 3
self.botao_tipo_mapa["text"] = "Mapa 3"
elif self.tipo_mapa == 3:
self.tipo_mapa = 4
self.botao_tipo_mapa["text"] = "Mapa 4"
elif self.tipo_mapa == 4:
self.tipo_mapa = 0
self.botao_tipo_mapa["text"] = "Mapa 0"
self.botao_modo["text"] = "Ideal"
self.monta_simulacao()
def troca_modo(self):
if self.robo.ideal:
self.robo.ideal = False
self.botao_modo["text"] = "Real"
else:
self.robo.ideal = True
self.botao_modo["text"] = "Ideal"
def troca_exibicao_sensores(self):
if self.mostra_sensores:
self.mostra_sensores = False
else:
self.mostra_sensores = True
def troca_exibicao_grid(self):
if self.mostra_celulas:
self.mostra_celulas = False
else:
self.mostra_celulas = True
def monta_obstaculos(self):
"""
Adiciona as paredes do labirinto
"""
self.obstaculos = []
# Moldura
self.obstaculos.append([0, 0, 5, -self.altura_labirinto])
self.obstaculos.append([self.largura_labirinto - 5, 0, self.largura_labirinto, -self.altura_labirinto])
self.obstaculos.append([0, 0, self.largura_labirinto, -5])
self.obstaculos.append([0, -(self.altura_labirinto - 5), self.largura_labirinto, -self.altura_labirinto])
if self.tipo_mapa == 0:
# Barreiras - Conjunto 1
self.obstaculos.append([0, -60, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -120, self.largura_labirinto, -125])
self.obstaculos.append([0, -180, self.largura_labirinto - 60, -185])
self.obstaculos.append([60, -240, self.largura_labirinto, -245])
self.obstaculos.append([0, -300, self.largura_labirinto - 60, -305])
self.obstaculos.append([60, -360, self.largura_labirinto, -365])
if self.tipo_mapa == 1:
# Barreiras - Conjunto 2
self.obstaculos.append([self.largura_labirinto - 65, 0, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -self.altura_labirinto + 65, 65, -self.altura_labirinto])
self.obstaculos.append([0, -60, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -120, self.largura_labirinto, -125])
self.obstaculos.append([self.largura_labirinto / 2 + 30, -180, self.largura_labirinto, -185])
self.obstaculos.append([0, -180, self.largura_labirinto / 2 - 30, -185])
self.obstaculos.append([self.largura_labirinto / 2 + 30, -240, self.largura_labirinto, -245])
self.obstaculos.append([0, -240, self.largura_labirinto / 2 - 30, -245])
self.obstaculos.append([0, -300, self.largura_labirinto - 60, -305])
self.obstaculos.append([60, -360, self.largura_labirinto, -365])
if self.tipo_mapa == 2:
# Barreiras - Conjunto 3
self.obstaculos.append([self.largura_labirinto - 65, 0, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -self.altura_labirinto + 65, 65, -self.altura_labirinto])
self.obstaculos.append([0, -60, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -120, self.largura_labirinto, -125])
self.obstaculos.append([60, -180, self.largura_labirinto - 60, -185])
self.obstaculos.append([60, -240, self.largura_labirinto - 60, -245])
self.obstaculos.append([0, -300, self.largura_labirinto - 60, -305])
self.obstaculos.append([60, -360, self.largura_labirinto, -365])
if self.tipo_mapa == 3:
# Barreiras - Conjunto 4
self.obstaculos.append([self.largura_labirinto - 65, 0, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -self.altura_labirinto + 65, 65, -self.altura_labirinto])
self.obstaculos.append([self.largura_labirinto / 2, -180, self.largura_labirinto / 2 + 5, -240])
self.obstaculos.append([0, -60, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -120, self.largura_labirinto, -125])
self.obstaculos.append([60, -180, self.largura_labirinto - 60, -185])
self.obstaculos.append([60, -240, self.largura_labirinto - 60, -245])
self.obstaculos.append([0, -300, self.largura_labirinto - 60, -305])
self.obstaculos.append([60, -360, self.largura_labirinto, -365])
if self.tipo_mapa == 4:
# Barreiras - Conjunto 5
self.obstaculos.append([0, -60, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -360, self.largura_labirinto, -365])
def monta_simulacao(self):
self.robo = None
if self.tipo_mapa == 0:
self.robo = Robo(30, -30, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 1:
self.robo = Robo(370, -30, -math.pi / 2, 10)
elif self.tipo_mapa == 2:
self.robo = Robo(30, -270, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 3:
self.robo = Robo(30, -270, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 4:
self.robo = Robo(30, -30, 0, 10)
self.canvas.delete("all")
self.monta_obstaculos()
self.desenha_obstaculos()
self.desenha_robo()
def executa(self):
"""
Laco principal da simulacao.
"""
if not self.ligado:
return()
# Simulacao do movimento do robo
self.desenha_robo()
self.desenha_mapa()
self.robo.dinamica_robo(self.obstaculos)
# Atualiza tela
self.canvas.update()
self.janela_raiz.after(self.intervalo_de_simulacao, self.executa)
def desenha_robo(self):
"""
Desenha um robo na janela principal.
Y cresce para baixo na tela
"""
coord_x = self.robo.coord_x
coord_y = self.robo.coord_y
angulo = self.robo.angulo
raio = self.robo.raio
for reta in self.robo.retas:
x1, y1 = self.robo.rotaciona(reta[0], reta[1], angulo)
x2, y2 = self.robo.rotaciona(reta[2], reta[3], angulo)
if reta[4] is None:
reta[4] = self.canvas.create_line(coord_x + x1, -coord_y - y1, coord_x + x2, -coord_y - y2)
else:
self.canvas.coords(reta[4], coord_x + x1, -coord_y - y1, coord_x + x2, -coord_y - y2)
if self.mostra_sensores:
for sensor in self.robo.sensores_distancia:
x1 = sensor.coord_x_ini_varredura
y1 = sensor.coord_y_ini_varredura
x2 = sensor.coord_x_fim_varredura
y2 = sensor.coord_y_fim_varredura
if sensor.referencia_figura is None:
sensor.referencia_figura = self.canvas.create_line(x1, -y1, x2, -y2)
else:
self.canvas.coords(sensor.referencia_figura, x1, -y1, x2, -y2)
else:
for sensor in self.robo.sensores_distancia:
if sensor.referencia_figura is not None:
self.canvas.delete(sensor.referencia_figura)
sensor.referencia_figura = None
# Corpo do robo
x1 = coord_x - raio
y1 = -coord_y + raio
x2 = coord_x + raio
y2 = -coord_y - raio
if self.robo.referencia_figura is None:
self.robo.referencia_figura = self.canvas.create_oval(x1, y1, x2, y2, fill='red')
else:
self.canvas.coords(self.robo.referencia_figura, x1, y1, x2, y2)
def desenha_obstaculos(self):
self.canvas.create_rectangle(0, 0, self.largura_labirinto, self.altura_labirinto, fill='white')
self.canvas.create_rectangle(self.largura_labirinto, 0, self.largura_labirinto + self.largura_mapa, self.altura_labirinto, fill='black')
for obstaculo in self.obstaculos:
self.canvas.create_rectangle(obstaculo[0], -obstaculo[1], obstaculo[2], -obstaculo[3], fill='gray')
def desenha_mapa(self):
tamanho_celula = self.largura_mapa / (self.robo.mapa.largura_em_celulas - 1)
for LY in range(0, self.robo.mapa.altura_em_celulas - 1):
for LX in range(0, self.robo.mapa.largura_em_celulas - 1):
coordenada_esquerda = self.largura_labirinto + LX * tamanho_celula
coordenada_direita = self.largura_labirinto + (LX + 1) * tamanho_celula
coordenada_superior = LY * tamanho_celula
coordenada_inferior = (LY + 1) * tamanho_celula
if not self.robo.mapa.celulas[LY][LX].aberto_leste:
coordenada_direita -= 1
if not self.robo.mapa.celulas[LY][LX].aberto_oeste:
coordenada_esquerda += 1
if not self.robo.mapa.celulas[LY][LX].aberto_norte:
coordenada_superior += 1
if not self.robo.mapa.celulas[LY][LX].aberto_sul:
coordenada_inferior -= 1
if (self.robo.mapa.indice_x_robo == LX) and (self.robo.mapa.indice_y_robo == LY):
preenchimento = 'red'
else:
if self.robo.mapa.celulas[LY][LX].desconhecido:
preenchimento = 'gray'
else:
preenchimento = 'white'
if self.robo.mapa.celulas[LY][LX].referencia_figura is None:
self.robo.mapa.celulas[LY][LX].referencia_figura = self.canvas.create_rectangle(coordenada_esquerda , coordenada_superior , coordenada_direita , coordenada_inferior , outline = preenchimento , fill = preenchimento)
else:
self.canvas.coords(self.robo.mapa.celulas[LY][LX].referencia_figura, coordenada_esquerda, coordenada_superior, coordenada_direita, coordenada_inferior)
self.canvas.itemconfig(self.robo.mapa.celulas[LY][LX].referencia_figura, outline=preenchimento, fill=preenchimento)
if self.mostra_celulas:
for LY in range(0, self.robo.mapa.altura_em_celulas * self.robo.mapa.MARCADORES_POR_CELULA):
for LX in range(0, self.robo.mapa.largura_em_celulas * self.robo.mapa.MARCADORES_POR_CELULA):
marcador = self.robo.mapa.marcadores[LY][LX]
coordenada_esquerda = marcador.coord_x - 1
coordenada_direita = marcador.coord_x + 1
coordenada_superior = marcador.coord_y - 1
coordenada_inferior = marcador.coord_y + 1
if not marcador.dentro:
if (coordenada_direita < self.largura_labirinto) and (coordenada_inferior < self.altura_labirinto):
preenchimento = 'green'
if marcador.referencia_figura is None:
self.robo.mapa.marcadores[LY][LX].referencia_figura = self.canvas.create_rectangle(coordenada_esquerda, coordenada_superior, coordenada_direita, coordenada_inferior,outline=preenchimento, fill=preenchimento)
else:
self.canvas.coords(marcador.referencia_figura,coordenada_esquerda, coordenada_superior, coordenada_direita,coordenada_inferior)
else:
for LY in range(0, self.robo.mapa.altura_em_celulas * self.robo.mapa.MARCADORES_POR_CELULA):
for LX in range(0, self.robo.mapa.largura_em_celulas * self.robo.mapa.MARCADORES_POR_CELULA):
marcador = self.robo.mapa.marcadores[LY][LX]
if marcador.referencia_figura is not None:
self.canvas.delete(marcador.referencia_figura)
marcador.referencia_figura = None
class NucleoSimulacao:
"""
Janela principal de simulacao
"""
def __init__(self):
self.robo = None
self.obstaculos = []
self.ligado = False
self.intervalo_de_simulacao = 30
self.tipo_mapa = 0
self.altura_labirinto = 430 # pixels
self.largura_labirinto = 400 # pixels
self.largura_mapa = 300
self.mostra_sensores = False
self.mostra_celulas = False
self.monta_simulacao()
def liga_desliga(self):
if not self.ligado:
self.ligado = True
else:
self.ligado = False
def troca_mapa(self):
if self.tipo_mapa == 0:
self.tipo_mapa = 1
elif self.tipo_mapa == 1:
self.tipo_mapa = 2
elif self.tipo_mapa == 2:
self.tipo_mapa = 3
elif self.tipo_mapa == 3:
self.tipo_mapa = 4
elif self.tipo_mapa == 4:
self.tipo_mapa = 0
self.monta_simulacao()
def troca_modo(self):
if self.robo.ideal:
self.robo.ideal = False
else:
self.robo.ideal = True
def troca_exibicao_sensores(self):
if self.mostra_sensores:
self.mostra_sensores = False
else:
self.mostra_sensores = True
def troca_exibicao_grid(self):
if self.mostra_celulas:
self.mostra_celulas = False
else:
self.mostra_celulas = True
def monta_simulacao(self):
self.robo = None
if self.tipo_mapa == 0:
self.robo = Robo(30, -30, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 1:
self.robo = Robo(370, -30, -math.pi / 2, 10)
elif self.tipo_mapa == 2:
self.robo = Robo(30, -270, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 3:
self.robo = Robo(30, -270, 0, 10)
elif self.tipo_mapa == 4:
self.robo = Robo(30, -30, 0, 10)
self.monta_obstaculos()
def monta_obstaculos(self):
"""
Adiciona as paredes do labirinto
"""
self.obstaculos = []
# Moldura
self.obstaculos.append([0, 0, 5, -self.altura_labirinto])
self.obstaculos.append([self.largura_labirinto - 5, 0, self.largura_labirinto, -self.altura_labirinto])
self.obstaculos.append([0, 0, self.largura_labirinto, -5])
self.obstaculos.append([0, -(self.altura_labirinto - 5), self.largura_labirinto, -self.altura_labirinto])
if self.tipo_mapa == 0:
# Barreiras - Conjunto 1
self.obstaculos.append([0, -60, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -120, self.largura_labirinto, -125])
self.obstaculos.append([0, -180, self.largura_labirinto - 60, -185])
self.obstaculos.append([60, -240, self.largura_labirinto, -245])
self.obstaculos.append([0, -300, self.largura_labirinto - 60, -305])
self.obstaculos.append([60, -360, self.largura_labirinto, -365])
if self.tipo_mapa == 1:
# Barreiras - Conjunto 2
self.obstaculos.append([self.largura_labirinto - 65, 0, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -self.altura_labirinto + 65, 65, -self.altura_labirinto])
self.obstaculos.append([0, -60, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -120, self.largura_labirinto, -125])
self.obstaculos.append([self.largura_labirinto / 2 + 30, -180, self.largura_labirinto, -185])
self.obstaculos.append([0, -180, self.largura_labirinto / 2 - 30, -185])
self.obstaculos.append([self.largura_labirinto / 2 + 30, -240, self.largura_labirinto, -245])
self.obstaculos.append([0, -240, self.largura_labirinto / 2 - 30, -245])
self.obstaculos.append([0, -300, self.largura_labirinto - 60, -305])
self.obstaculos.append([60, -360, self.largura_labirinto, -365])
if self.tipo_mapa == 2:
# Barreiras - Conjunto 3
self.obstaculos.append([self.largura_labirinto - 65, 0, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -self.altura_labirinto + 65, 65, -self.altura_labirinto])
self.obstaculos.append([0, -60, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -120, self.largura_labirinto, -125])
self.obstaculos.append([60, -180, self.largura_labirinto - 60, -185])
self.obstaculos.append([60, -240, self.largura_labirinto - 60, -245])
self.obstaculos.append([0, -300, self.largura_labirinto - 60, -305])
self.obstaculos.append([60, -360, self.largura_labirinto, -365])
if self.tipo_mapa == 3:
# Barreiras - Conjunto 4
self.obstaculos.append([self.largura_labirinto - 65, 0, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -self.altura_labirinto + 65, 65, -self.altura_labirinto])
self.obstaculos.append([self.largura_labirinto / 2, -180, self.largura_labirinto / 2 + 5, -240])
self.obstaculos.append([0, -60, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -120, self.largura_labirinto, -125])
self.obstaculos.append([60, -180, self.largura_labirinto - 60, -185])
self.obstaculos.append([60, -240, self.largura_labirinto - 60, -245])
self.obstaculos.append([0, -300, self.largura_labirinto - 60, -305])
self.obstaculos.append([60, -360, self.largura_labirinto, -365])
if self.tipo_mapa == 4:
# Barreiras - Conjunto 5
self.obstaculos.append([0, -60, self.largura_labirinto - 60, -65])
self.obstaculos.append([60, -360, self.largura_labirinto, -365])
def executa(self):
if not self.ligado:
return()
self.robo.dinamica_robo(self.obstaculos)
def reset(self):
self.produto = Robo()
def __init__(self):
self.produto = Robo()
import random
from Point import *
from Reward import *
from Robo import *
r1 = Reward(random.randint(0, 10), random.randint(0, 10), 'moeda')
r2 = Reward(random.randint(0, 10), random.randint(0, 10), 'gasolina')
r3 = Reward(random.randint(0, 10), random.randint(0, 10), 'arma')
robot = Robo(random.randint(0, 10), random.randint(0, 10))
rewards = [r1, r2, r3]
def check_reward(robot, rewards):
ok = False
for reward in rewards:
if reward.x == robot.x and reward.y == robot.y:
print("o robo achou a recompensa: %s" % reward.name)
ok = True
return ok
for i in range(10):
movement = input('digite, up, down, left ou right para o movimento: ')
if movement == 'up':
robot.move_up()
elif movement == 'right':
robot.move_right()
elif movement == 'down':
robot.move_down()
elif movement == 'left':