def oversteken(kanaal=0):
while zoeklijn():
motor.forward(30)
while not zoeklijn():
while adc.getAfstand(kanaal) <= 12:
motor.stopMotor()
time.sleep(1)
motor.forward(30)
def linksInslaan(kanaal=0, tijd=3.1):
motor.rightmotorspeed(90)
motor.leftmotorspeed(82)
time.sleep(1)
while adc.getAfstand(kanaal) <= 12:
motor.stopMotor()
time.sleep(1)
time.sleep(tijd)
motor.stopMotor()
motor.turnLeftNinety()
motor.stopMotor()
while not zoeklijn():
while adc.getAfstand(kanaal) <= 12:
motor.stopMotor()
time.sleep(1)
motor.forward()
time.sleep(1)
motor.rightmotorspeed(93)
motor.leftmotorspeed(60)
time.sleep(0.2)
motor.rightmotorspeed(80)
motor.leftmotorspeed(90)
time.sleep(0.2)
def rechtsInslaan(kanaal=0, tijd=1):
motor.rightmotorspeed(90)
motor.leftmotorspeed(82)
time.sleep(2)
while adc.getAfstand(kanaal) <= 12:
motor.stopMotor()
time.sleep(1)
time.sleep(tijd)
motor.stopMotor()
motor.turnRightNinety()
motor.stopMotor()
while not zoeklijn():
while adc.getAfstand(kanaal) <= 12:
motor.stopMotor()
time.sleep(1)
motor.rightmotorspeed(93)
motor.leftmotorspeed(30)
time.sleep(0.2)
motor.rightmotorspeed(75)
motor.leftmotorspeed(90)
time.sleep(0.2)
def rechtsInslaan(kanaal=0, tijd=1):
global override
override = False
print('rechts inslaan')
rightmotorspeed(90)
leftmotorspeed(82)
time.sleep(2)
time.sleep(tijd)
stopMotor()
turnRightNinety()
stopMotor()
while not zoeklijn() and override == False:
ber5 = server.listen(timeout=0.250)
ber5 = str(ber5)
if ber5.find('start') >= 0:
override = True
break
if adc.getAfstand(kanaal) <= 12:
stopMotor()
time.sleep(1)
else:
rightmotorspeed(93)
leftmotorspeed(30)
time.sleep(0.2)
rightmotorspeed(75)
leftmotorspeed(90)
time.sleep(0.2)
def linksInslaan(kanaal=0, tijd=3):
while zoeklijn():
motor.forward(30)
motor.forward(30)
while adc.getAfstand(kanaal) <= 12:
motor.stopMotor()
time.sleep(1)
time.sleep(tijd)
motor.stopMotor()
motor.turnLeftNinety()
motor.stopMotor()
while not zoeklijn():
while adc.getAfstand(kanaal) <= 12:
motor.stopMotor()
time.sleep(1)
motor.forward(30)
def oversteken(kanaal=0):
print('vooruit over stopstreep')
motor.rightmotorspeed(90)
motor.leftmotorspeed(82)
time.sleep(3)
print('uit zoeklijn')
while not zoeklijn():
while adc.getAfstand(kanaal) <= 12:
print('adc')
print(adc.getAfstand(kanaal))
motor.stopMotor()
time.sleep(1)
motor.rightmotorspeed(90)
motor.leftmotorspeed(82)
def oversteken(kanaal=0):
global override
override = False
print('vooruit over stopstreep')
for i in range(6):
rightmotorspeed(90)
leftmotorspeed(80)
time.sleep(1)
ber3 = server.listen(timeout=0.250)
ber3 = str(ber3)
if ber3.find('start') >= 0:
override = True
break
print('op kruispunt')
while not zoeklijn() and override == False:
ber4 = server.listen(timeout=0.250)
ber4 = str(ber4)
if ber4.find('start') >= 0:
override = True
break
if adc.getAfstand(kanaal) <= 12:
print('adc')
print(adc.getAfstand(kanaal))
stopMotor()
time.sleep(2)
else:
rightmotorspeed(95)
leftmotorspeed(30)
time.sleep(0.2)
rightmotorspeed(75)
leftmotorspeed(90)
time.sleep(0.2)