제스쳐 인식 방식

1. 양손 제어

왼손(보자기) : 수직 Depth를 이용하여 전진(립모션과 가까이), 후진(멀리)

왼손(주먹) : 정지

오른손(보자기) : 평행 좌우이동으로 자동차의 다섯가지 조향제어(좌로 2단계,전진, 우로 2단계)

2. 한 손 제어

오른손(보자기)

• 립모션에 매우 가까이 = Fast 전진
• 립모션에 조금 가까이 = 전진
• 립모션에 조금 멀리 = 후진
• 립모션에 매우 멀리 = Fast 후진

오른손(주먹)

• 정지
• 정지한 채로 조향 가능

우분투 작동방식 최종

1. 립모션 연결, LeapSDK 2.3.1 다운로드하기

2. cmd(1)
   -> cd /usr/bin
   -> sudo leapd

3. cmd(2)
   -> putty or ssh 로 라즈베리파이 접속(192.168.10.10 --- 고정ip)
   -> cd Sschool/Sunfounder_Smart_Video_Car_Kit_for_RaspberryPi/server
   -> python Smain2.py (모터 제어 코드)

4. cmd(3)
   -> cd LeapDeveloperKit_2.3.1+31549_linux/LeapSDK/samples
   -> samples 디렉토리에 check2.py(제스쳐 인식코드) 넣기
   -> python check2.py

웹 (http://ssss0902.pythonanywhere.com/ 파일이랑은 다른 파일임. 좀더 간단한게 확인가능.) (leapmotion 연결 )

1. s-school web 다운
2. 서브라임으로 testleap.html 실행
3. ctrl+B

Leap

• Windows에서 진행
• 비주얼라이저 끈 상태로 실행

1. 이전버전 sdk 다운 => 설치 https://developer.leapmotion.com/sdk/v2

2. Python27 bit확인 -> 32bit : LeapSDK/lib/x86 사용 -> 64bit : LeapSDK/lib/x64 사용

3. leap 폴더추가 : ~path/Python27/leap

• leap폴더에 아래 파일들 저장
  1. Leap(LeapSDK/lib에 존재)
  2. Leap.dll (LeapSDK/lib/x86 or x64 에 존재)
  3. Leap (LeapSDK/lib/x86 or x64 에 존재)
  4. LeapPython(LeapSDK/lib/x86 or x64 에 존재)
  5. Sample.py(LeapSDK/samples에 존재)
  6. leapimg.py(git에 존재 - 이미지처리)
• ~ .py 파일들 실행.

4. Sample.py 실행 -안되면 못돌림............... -cmd로 돌릴것.(python leap/Sample.py)

• 64bit으로 실행 안되면 32bit으로

5. leapimg.py 실행

• leapmotion을 양손 중앙에 놓고 실행.

• 왼손 : forward, backward, break 조절

  • 손 편 상태로 특정 높이를 기준으로 forward, backward 구분
  • 주먹 쥐면 break

• 오른 손 : 방향조절(left+3~right+3)

  • 핸들 조절하듯 손 전체로 반원 그리면 됨.

-print값 : total_data

cf. 방향 이상하면 코드 수정.

Success!