Ejemplo n.º 1
0
 def M_WAIT_main(ctrlr):
     sensor = ctrlr.sensors['ROT']
     if sensor.positive:
         state.set_property(ctrlr, 'angle', int(sensor.bodies[0], 10))
         state.set_sequence(ctrlr,
                            'ROTATING',
                            'M_WAIT',
                            )
         state.next_state(ctrlr)
Ejemplo n.º 2
0
 def M_START_main(ctrlr):
     if state.get_property(ctrlr, 'num_sk') <= 3:
         state.set_sequence(ctrlr,
                            'PUSH_SAW',
                            'FORWARD',
                            'PULL_SAW',
                            'REACHED',
                            'BACKWARD',
                            'ROT_SHAFT',
                            'M_START',
                            )
         state.next_state(ctrlr)
     else:
         state.goto_master(ctrlr, 'M_WAIT')
Ejemplo n.º 3
0
 def ROT_SHAFT_main(ctrlr):
     if digital_read(ctrlr, 'Shaft_ROTATED'):
         state.next_state(ctrlr)
Ejemplo n.º 4
0
 def BACKWARD_main(ctrlr):
     if digital_read(ctrlr, 'SawBaseStartTouch'):
         digital_write(ctrlr, 'SawBase_BACK', False)
         state.next_state(ctrlr)
Ejemplo n.º 5
0
 def REACHED_main(ctrlr):
     if state.statetime(ctrlr) > 1:
         state.next_state(ctrlr)
Ejemplo n.º 6
0
 def PULL_SAW_main(ctrlr):
     if state.statetime(ctrlr) > 1:
         digital_write(ctrlr, 'Saw', False)
         state.next_state(ctrlr)
Ejemplo n.º 7
0
 def FORWARD_main(ctrlr):
     if digital_read(ctrlr, 'SawBaseEndTouch'):
         digital_write(ctrlr, 'SawBase_FOR', False)
         state.next_state(ctrlr)
Ejemplo n.º 8
0
 def PUSH_SAW_main(ctrlr):
     if state.statetime(ctrlr) > 1:
         digital_write(ctrlr, 'Saw', True)
         state.next_state(ctrlr)
Ejemplo n.º 9
0
 def ROTATING_main(ctrlr):
     if state.stateframe(ctrlr) > state.get_property(ctrlr, 'angle'):
         ctrlr.deactivate(ctrlr.actuators['rotation'])
         ctrlr.activate(ctrlr.actuators['Shaft_ROTATED'])
         print(ctrlr.owner.localOrientation.to_euler('XYZ'))
         state.next_state(ctrlr)