ロボットアームに関するレポジトリです。
(ここにロボットアームの写真が入る)
このロボットアームはサーボを3個使用し、実際にものをつかむこともできるものとなります。
必要なpython環境は python2.7.*系統ですので
$ python -V
> Python 2.7.9
などが返ってくることを確認し。もしバージョンが合っていない場合は
$ pyenv local 2.7.*
でpyenvを用いてバージョンを合わせるか
$ pyenv virtualenv 2.7.* RobotARM
でvirtualenv環境を構築してpythonのバージョンを合わせてください。
このリポジトリをcloneします。
$ git clone https://github.com/FaBoPlatform/RTC-RobotARM.git
ディレクトリ構造が以下のようになっているのを確認します。
$ tree -d
.
├── RobotARMRTC
│ ├── cmake
│ ├── cmake_modules
│ ├── cpack_resources
│ ├── doc
│ │ └── content
│ ├── idl
│ ├── include
│ │ └── RobotARM_RTC
│ └── src
└── lib
必要になるpythonライブラリはlibのところに固まっているので、そこでpip install
$ cd lib
$ pip install -r requirements.txt
このインストールが終了すると実際に使うことができます。
ロボットアームを使用するためにはOpenRTMをインストールする必要があります。
今回は事前にインストールしてあるということを想定してインストールを書きましたが、もしインストールがされていない場合は以下を参照のことインストールをお願いします。
fabo OpenRTM docs / OpenRTMのインストール
実際にサーボを動かします。
- Raspberry pi 3
- #502 OUT/IN Shield for Raspberry Pi
- ロボットアーム(サーボ3個)
- 電源(モバイルバッテリー)
ロボットアームに搭載しているサーボをシールドに接続します。
接続するのはPWMポート、ロボットアームを立てた際に、上から順に PWM0 -> PWM1 -> PWM2 というようにPWMポートに接続します。
ここでサーボの配線を間違ってしまうとサーボの故障だけではなく最悪の場合Raspberry piも故障する場合があるので注意してください。