Machineを制御するためのソフトウェアです。 OSC Serverを内蔵し、外部からのOSCメッセージによって制御を行います。

以下のライブラリに依存します。

• python-osc
• pigpio

このうちpigpioはRaspbbery Pi上のLinuxでのみ動作します。 いずれのプラットフォームでも以下のコマンドで必要なライブラリがインストールされます。

python install.py

OSC ServerとしてListenするIPを指定します。指定しない場合は127.0.0.1が使われます。

OSC ServerとしてListenするportを指定します。指定しない場合は5005が使われます。

Trueを指定すると、GUIモードとなります。 GUIモードではGPIOに信号は送られません。

Trueを指定すると詳細なログが出力されます。

• IP指定
• PORT指定
• debugあり

python main.py --ip 0.0.0.0 --port 5015 --debug True

python main.py --gui True

Machineが受け付けるOSCメッセージは、osc_server.pyで定義されています。

OSC Serverのコンソールにpongと出力されます。

全ての腕をリセットします。

パターン番号を指定し、腕の状態を決定します。 パターンはpatterns.pyで定義されています。

例

/pattern 1

keyで指定した脚についた腕をangle度回転させます。 keyはGPIOの番号ではありません。keyとGPIOの対応関係は、Machine.KEY_GPIO_MAPで定義されています。 脚にはそれぞれ向きがあり、回転方向はその向きに依存します。 GUIモードにおける足の向きはpigpio_gui.pyのbuildLegsで定義されています。

例

/set 1 90

モーターを保護するため、腕はおおよそ0~180度の範囲でしか動きません。