基于python3的内置式磁定位方法，使用内置于胶囊的磁传感器+IMU（惯性测量单元），实现对已知状态的外部大磁体（EPM）的定位，反向确定胶囊在世界坐标系下的状态。
- AK09970d：AKM生产，16bit，1.35 x 1.35 x 0.57(mm)
- LSM6DS3TR-C：ST生产，三轴加速度计+三轴陀螺仪，2.5 mm x 3 mm x 0.83 mm
| 文件名 | 简介 |
|---|---|
| mahonyPredictor.py | Mahony的互补滤波算法 |
| scriptRun.py | 运行互补滤波算法的脚本 |
| mainLM.py | 使用LM算法实现的胶囊定位方法 |
| mainUKF.py | 使用UKF算法实现的胶囊定位方法 |
| predictorViewer.py | 绘图工具，包括sensor读数、定位过程、误差分布等 |
| output.csv | 互补滤波算法脚本的输出结果 |
| readData.py | 读取串口数据，并进行绘图 |
| allanFit.py | 计算真实数据的allan方差，并进行拟合 |
| mainPSO.py | 使用PSO算法实现的胶囊定位方法 |
| Lie.py | 李代数的定义类 |
| se3LM.py | 基于李代数的LM优化算法 |
- python > 3.8.3
- pip工具升级到最新版本：
python3 -m pip install --upgrade pip - 依赖包的版本要求如requirements.txt所示
- 依赖包安装方法：
pip install -r requirements.txt