Erster Versuch eines simplen mobilen und teilautonomen Roboter. Basis-Aufgabe wird "Hol ein Bier" oder anderen Gegenstandes von der Lager-Position bis zum anfordernden Benutzer.

Basis Aufgaben für die erste Version:

• Navigation / Mapping (Basis Orientierung)
• Object Detection (Bier erkennung)
• Steuerung der Aktuatoren zum Heben (Bier aufnehmen)

• TinySLAM als Navigation und Mapping Algorithmus
• YOLOvX as Object Detection Network mit eigenem Training für die Bierdose
• KiCAD für Schaltpläne
• FreeCAD für Bauteile und 3D Druck-Teile

Für die elektronische Steuerung und Wahrnehmung sind bisher folgende Sensoren und Bauteile vorgesehen:

• Raspberry Pi 3 (oder 4) als Basisboard
• HC-SR04 Distanzsensor für eine Feature und Hinderniserkennung
• 28BYJ-48 Schrittmotoren als Host für die Distanzmessung in unterschiedlichen Richtungen
• ULN2003 Schrittmotor Steuerung zum Ansprechen der Schrittmotoren
• MPU 6050 Gyroscope für die Berechnung von Winkeländerung und Beschleunigung
• 2 DC Motoren für den 2 Rad Antrieb
• L298N Motortreiber für den Antrieb

Eine genaue Einkaufsliste soll später erstellt werden zum Nachbauen.

Die PIN Nummer entspricht der GPIO Nummer bei der Raspberry Belegung.

• DC Motor 1
  • Pin0 = enable
  • Pin1 = in1
  • Pin7 = in2
• DC Motor 2
  • Pin9 = enable
  • Pin10 = in1
  • Pin11 = in2
• Servo Motor 1
  • Pin12 = PWM
• Servo Motor 2
  • Pin13 = PWM
• Schritt Motor
  • Pin22 = StepPin0
  • Pin23 = StepPin1
  • Pin24 = StepPin2
  • Pin25 = StepPin3
• HC-SR04 Distanzsensor
  • Pin17 = Echo
  • Pin18 = Trigger
• Taster1
  • Pin14 = IN
• Taster2
  • Pin15 = IN
• ODO Meter 1
  • Pin5 = IN
• ODO Meter 2
  • Pin6 = IN
• Gyroscope / MPU 6050
  • Pin2 = SDA (have to check I2C on Raspberry if not exact wrong)
  • Pin3 = SCL

• TinySLAM: https://ieeexplore.ieee.org/document/5707402
• MPU6050 Basic Datasheet: https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdf
• MPU6050 Register Datasheet: https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Register-Map1.pdf