def __init__(self, ARM_ON, GRAPH_ON): #ARM制御ONモード[True/False] self.ARM_ON = ARM_ON #画面描画ONモード[True/False] self.GRAPH_ON = GRAPH_ON #ARM制御準備 if self.ARM_ON == True: self.arm = move_arm.move_arm() self.arm.Step = 100 self.arm.WaitMove = False #パラメータ初期設定 self.setup_param() if self.ARM_ON == True: self.arm.Step = 100 self.arm.x = (self.x_Left + self.x_Right) / 2 - 0.04 self.arm.y = (self.y_Top + self.y_Bottom) / 2 + 0.04 self.HeightUp = self.HeightDown + self.HeightDelta z = self.HeightUp self.arm.z = self.HeightUp self.arm.move_xyz() self.arm.x = (self.x_Left + self.x_Right) / 2 self.arm.y = (self.y_Top + self.y_Bottom) / 2 self.arm.z = self.HeightDown + 0.1 self.arm.grip(0) self.arm.move_xyz()
#! /usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- #move_arm制御プログラム実装例 # 試してみたい項目の "if(0):" を "if(1)" に書き換えてから実行してください import rospy import move_arm_v4 as move_arm from time import sleep #################### #move_arm呼出し arm=move_arm.move_arm() #################### #xyz座標で移動例(単位:m) #- 原点はアーム本体の場所(根元) arm.x=+0.00 arm.y=+0.20 arm.z=+0.20 arm.WaitMove=True arm.move_xyz() arm.WaitMove=False c=0 LoadTh=-0.001 for z in range(200,-100,-1): arm.z=float(z)/1000 arm.WaitMove=False arm.move_xyz() l=arm.Tilt_State[2].load