Exemple #1
0
    def traj_cost(self, tgt_seg, other):
        i = self.names2inds[tgt_seg]
        self.get_unscaled_trajs(other)
        self.tgt_traj_ptrs.fill(int(self.l_traj_w[i].gpudata))
        self.tgt_dim_gpu.fill(self.l_traj_dims[i])
        closest_point_cost(
            self.l_traj_w_ptrs, self.tgt_traj_ptrs, self.l_traj_dims_gpu, self.tgt_dim_gpu, self.traj_costs, self.N
        )
        check_cuda_err()
        l_cost = self.traj_costs.get()[: self.N]

        self.tgt_traj_ptrs.fill(int(self.r_traj_w[i].gpudata))
        self.tgt_dim_gpu.fill(self.r_traj_dims[i])
        closest_point_cost(
            self.r_traj_w_ptrs, self.tgt_traj_ptrs, self.r_traj_dims_gpu, self.tgt_dim_gpu, self.traj_costs, self.N
        )
        r_cost = self.traj_costs.get()[: self.N]

        return (l_cost + r_cost) / float(2)
Exemple #2
0
def sync(override=False):
    if Globals.sync or override:
        check_cuda_err()