def __init__(self, ARM_ON, GRAPH_ON):
#ARM制御ONモード[True/False]
self.ARM_ON = ARM_ON
#画面描画ONモード[True/False]
self.GRAPH_ON = GRAPH_ON
#ARM制御準備
if self.ARM_ON == True:
self.arm = move_arm.move_arm()
self.arm.Step = 100
self.arm.WaitMove = False
#パラメータ初期設定
self.setup_param()
if self.ARM_ON == True:
self.arm.Step = 100
self.arm.x = (self.x_Left + self.x_Right) / 2 - 0.04
self.arm.y = (self.y_Top + self.y_Bottom) / 2 + 0.04
self.HeightUp = self.HeightDown + self.HeightDelta
z = self.HeightUp
self.arm.z = self.HeightUp
self.arm.move_xyz()
self.arm.x = (self.x_Left + self.x_Right) / 2
self.arm.y = (self.y_Top + self.y_Bottom) / 2
self.arm.z = self.HeightDown + 0.1
self.arm.grip(0)
self.arm.move_xyz()
#! /usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
#move_arm制御プログラム実装例
# 試してみたい項目の "if(0):" を "if(1)" に書き換えてから実行してください
import rospy
import move_arm_v4 as move_arm
from time import sleep
####################
#move_arm呼出し
arm=move_arm.move_arm()
####################
#xyz座標で移動例(単位:m)
#- 原点はアーム本体の場所（根元）
arm.x=+0.00
arm.y=+0.20
arm.z=+0.20
arm.WaitMove=True
arm.move_xyz()
arm.WaitMove=False
c=0
LoadTh=-0.001
for z in range(200,-100,-1):
arm.z=float(z)/1000
arm.WaitMove=False
arm.move_xyz()
l=arm.Tilt_State[2].load