Ce repo contient tous les nodes qui ont été créé pour faire fonctionner un robot terrestre pour eurathlon 2015. Le but était de faire du mapping d'interieur en autonome, de bien nombreux nodes ont été créés tous ne sont pas fonctionnels et beaucoup ont été écrit dans la précipitation et ne sont pas forcement bien documentés, donc si vous avez des nodes qui font la même chose qu'un node présent et plus présentable autant le remplacer. Mais ils peuvent servir d'exemples pour d'autres nodes.

Ce node est une machine à état qui attend lance les nodes nécessaires au fonctionnement du robot (mais il y a des problèmes de compatibilité avec l'hokuyo si il n'est pas branché correctement. Les nodes sont lancé par start_node.

Algorithme A* utilisant une occupancy grid (qui peut venir d'un hokuyo)

Node devant prendre en compte la sortit du node A* mais n'a pas été testé.

Non testé doit aider à calibrer les commandes du robot, ou aider à faire de l'inertielle.

detecter des formes de certaines couleurs

Après avoir recut quel node surveiller, il vérifié qu'ils sont toujours présent et les relance si nécessaire. (une alternative à l'argument respawn="True" dans le roslaunch)

Compare différente méthode de localisation pour determiner si une diverge (ex slam hokuyo, slam kinect, inertiel). Peut surement être amélioré.

Récupère un message image pour le retransmetre avec un framerate différent. C'était pour communiquer entre véhicule et station controle mais faire attention le faire de cette facon est gourmand en bande passante , surtout pendant un concours avec un wifi brouillé.

Simple IHM pour controler le robot qui se sert la machine à état.

Node de controle pour un robot autonome non fini (problème suivit de ligne).

Service pour savoir si on est arrivé près du point voulu (mais pas forcement utile en tant que service)

Node pour tester colour_dectection node.

Enregistre les images recues dans une vidéo.

Node aidant à surveiller l'activité des nodes.

Interface pour une carte polulu ou SSC-32U d'envoi de PWM.

En utilisant mavros (mavlink for ros) permet de surveiller les commandes d'un controller rc connecté à une ardupilot.

Aide à la création d'occupancy grid pour l'utilisation d'A*.

Sauve les positions du robots directement dans un fichier kml lisible par google earth.

sauvegarde une occupancy grid sous forme binaire pour pouvoir la rejouer plus tard. (Il sauvegarde plusieurs au cause des risques de crash et de divergence.

A utiliser avec colour_dectection node pour régler la détection de couleur.

Node peremettant de recevoir des msgs qui demande l'activation où désactivation de certains nodes.

Sauvegarde les données brutes de l'hokuyo