Uitleg over Ros:

rosrun <package> <executable> runt een executable, hierbij wordt een node gemaakt met een bepaalde naam. Als je meerdere dezelfde executables wilt runnen moet je met __name:=<andere naam> een andere naam meegeven om een nieuwe node te maken.

Met rqt kan je services en andere dingen inzien. handige tool! Met rqt_console kan je ook debug berichten zien per node/module. Dan moet je eerst de console openen voordat je andere dingen opent.

Als je roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch uitvoert, kan je de robot via rqt besturen via plugins > robot tools > robot steering. De topic is dan /mobile_base/commands/velocity.

Als je dan een map wilt maken moet je met RViz een map file inladen. Deze moet je eerst maken. Als je gmapping bezig is, bijvoorbeeld met roslaunch turtlebot_gazebo gmpaping_demo.launch kan je de map opslaan. Doe dit in /build zodat het niet mee gepusht wordt. De map maak je met rosrun map_server map_saver -f <repository-root>/build/mapfile.

Nu kan je de map inzien met commando rviz, Vervolgens moet je de relevante topics toevoegen met add linksonder in het scherm.

De topics om toe te voegen zijn:

• Map
• RobotModel
• LaserScan

(tip: voeg ze toe 'by topic', dan bepaalt RViz voor je welke topics je nodig hebt).