Modelo para calcular trayectoria de cuerpo rígido 6 DOF utilizando cuaterniones para la representación matemática

ventaja del método -> con UNA sola corrida podemos obtener todos los coeficientes

Para correr por primera vez, hacer un pull y crear una carpeta Resultados (en ~/RBD/Resultados) donde el prog escribirá archivos de coeficientes, fuerzas. Además los procesará para guardar en Forces_coef_proc.dat un coeficiente por cada paso de tiempo, ya que el integrador temporal tiene un paso adaptativo y para un mismo paso de tiempo calcula los coeficientes, entonces con la rutina proc.py se reacomoda los resultados.

Para reproducir el efecto de la paradoja de la raqueta de tennis, se debe ejecutar el branch BR (bodyRolling) ya que computa todo los estados. Mientras que el approach BFP (bodyFixedPlane) no computa todo los estados, sino que al la velocidad de rolido la calcula en función del ángulo theta (p=-r*tan(theta)) depende la configuración, puede explotar por evaluar dicha velocidad en las asíntotas.