Script Python permettant d’interagir avec deux servomoteurs sur deux canals via le Raspberry Pi et son GPIO. Les drivers nécessaires sont inclus dans le repo.

Matériel concerné : Adafruit PCA9685 16-Channel PWM Servo Driver

Il suffit d'exécuter le script (en ligne de commande) en spécifiant deux arguments correspondant aux angles en degrés (horizontal puis vertical). Si tout fonctionne le script s'arrête avec le code 0.

Un troisième argument (facultatif) peut être ajouter pour passer en mode debug qui est désactivé par défaut. (1 = on, 0 = off).

Vous pouvez simplement modifier les "constantes" pour adapter le code à votre situation (adresse, fréquence, canals, angles).

Commande : sudo python servomoteur_rpi.py 45 160

Cette commande exécute le script avec un angle horizontal de 45° et un angle vertical de 160°.

Si une erreur est rencontrée le script s'arrête et retourne un code erreur :

<tr>
	<td>1</td>
	<td>Si les deux arguments requis ne sont pas fournis le script s'
		arrête.</td>
</tr>

<tr>
	<td>2</td>
	<td>Si le nom du script ne correspond pas à celui de la variable
		NOM_SCRIPT le script s'arrête.</td>
</tr>

<tr>
	<td>4</td>
	<td>Si au moins l'un des angles n'est pas compris entre 0° et 180° le
		script s'arrête.</td>
</tr>