# Der Code dient zur Steuerung eines Motorsets,

# das unter folgendem Link erhältlich ist:

# http://bit.ly/schritt-motor

# Benötigten Bibliotheken importieren

import RPi.GPIO as GPIO

import _thread

import time

# Funktion, die die gekürtze Eingabe in Wörter umwandelt

def getRotation(rotation):

return "rückwärts"

# Funktionen, die die Motor-Auswahl in "Wörter" umwandelt

def getMotor(motor):

return "A und B"

# Funktion, die Motor A drehen lässt

def motorA(rotation, step_a):

time.sleep(0.001)

# Funktion, die Motor B drehen lässt

def motorB(rotation, step_b):

time.sleep(0.001)

try:

# GPIO einrichten

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

GPIO.setwarnings(False)

# Pins des Motors A festlegen

pinsA = [11, 12, 13, 15]

# Pins des Motors B festlegen

pinsB = [16, 18, 22, 7]

# Pins des ersten Motores als Output festlegen

for pin in pinsA:

GPIO.setup(pin, GPIO.OUT, initial = False)

# Pins des zweiten Motores als Output festlegen

for pinB in pinsB:

GPIO.setup(pinB, GPIO.OUT, initial = False)

# Ansteuerungsmuster initialisieren

pattern = []

pattern.append([1,0,0,0])

pattern.append([1,1,0,0])

pattern.append([0,1,0,0])

pattern.append([0,1,1,0])

pattern.append([0,0,1,0])

pattern.append([0,0,1,1])

pattern.append([0,0,0,1])

pattern.append([1,0,0,1])

# Variablen auf Startwert setzen

step_a = 0

step_b = 0

# Den Nutzer fragen, ob Motor A oder B

print("Du kannst Motor A und/oder B ansteuern!")

print("Bitte gebe, wenn du gefragt wirst, den Motor an den du bentutzen willst")

print("Wenn du beide Motoren Steuern möchtest gebe 'c' ein")

# Solange die Antwort keine Gültige ist

while True:

# Den Nutzer nach einer neuen Antwort fragen

input_motor = input("Motor: ")

# Alles klein schreiben, um ein Programmstandard zu haben

input_motor = input_motor.lower()

# Wenn eine gültige Antwort eingegeben wurde

if(input_motor == "a" or input_motor == "b" or input_motor == "c"):

# wird mit dem Rest des Progrannes weiter gemacht

break

# Den Nutzer Fragen, in welche Richtung sich der Motor drehen soll

print("Du kannst eine Richtung angeben, in der sich der Motor drehen soll")

print("Der Motor kann sich vorwärts (v) oder rückwärts (r) drehen")

# Solange die Antwort ungültig ist Frage wiederholen

while True:

# Wenn nicht beide Motoren angesteuert werden,

if (input_motor != "c"):

# wird nur eine Richtung abgefragt

input_rotation = input("Richtung (v|r): ")

# Alles klein schreiben, um ein Programmstandard zu haben

input_rotation = input_rotation.lower()

# Wenn eine gültige Antwort eingegeben wurde,

if(input_rotation == "v" or input_rotation == "r"):

# wird mit dem Rest des Programmes weiter gemacht

break

# Wenn beide Motoren angesteuern werden,

else:

# wird erst nach der Richtung für Motor A gefragt

input_rotation_a = input("Richtung Motor A: ")

# Alles klein schreiben, um ein Programmstandard zu haben

input_rotation_a = input_rotation_a.lower()

# Wenn die Antwort für Motor A gültig ist,

if(input_rotation_a == "v" or input_rotation_a == "r"):

# Solange die Antwort für B ungültig ist

while True:

#wird nach der Richtung von B gefragt

input_rotation_b = input("Richtung Motor B: ")

input_rotation_b = input_rotation_b.lower()

# Wenn die Antwort für B gültig ist,

if(input_rotation_b == "v" or input_rotation_b == "r"):

#wird mit dem Rest des Programmes weiter gemacht

break

break

# Dem Nutzer mitteilen, welcher Motor sich jetzt dreht

if(input_motor == "c"):

print("Motor {} drehen sich jetzt {} / {}".format(getMotor(input_motor), getRotation(input_rotation_a), getRotation(input_rotation_b)))

else:

print("Motor {} dreht sich jetzt {}".format(getMotor(input_motor), getRotation(input_rotation)))

# Wenn Motor A angeben wurde

if(input_motor == "a"):

# rufen wir die Funktion auf, die Motor A drehen lässt

motorA(input_rotation, step_a)

# Wenn Motor B angegeben wurde

elif(input_motor == "b"):

# Bis der Nutzer das Programm beendet

while True:

# rufen wir die Funktion auf, die Motor B drehen lässt

motorB(input_rotation, step_b)

# Wenn 'c' (beide Motoren) angeben wurde(n)

else:

# Wird ein Thread mit der Funktion Motor A in die gewünschte Richtung drehen zu lassen gestartet

_thread.start_new(motorA, (input_rotation_a, step_a))

# die Funktion, um Motor B in die gewünschte Richtung drehen zu lassen, aufrufen

motorB(input_rotation_b, step_b)

# Wenn 'Strg + C' gedrückt wird beide Motoren ausschalten

# und Nutzerbestätigung ausgeben

except KeyboardInterrupt:

for pin in pinsA:

GPIO.output(pin, GPIO.LOW)

for pin in pinsB:

GPIO.output(pin, GPIO.LOW)

print("Alle Pins aus!")

print("Auf wiedersehen!")

exit()