def translate(self, velocity): # send MotionControl Message msg = MotionMsg(); msg.translationalVelocity = velocity; msg.rotationalVelocity = 0; self.motionPub.publish(msg); return
def rotate(self, angVelocity): msg = MotionMsg(); msg.translationalVelocity = 0.0; msg.rotationalVelocity = angVelocity; self.motionPub.publish(msg); return