import cv2

import numpy as np

import video

from serial import Serial

import time

ser = Serial('/dev/ttyUSB0', baudrate=9600, timeout=1) # подключаемся к Arduino

edge = 35 # рамки условного центра изо6ражения

panAngle = 90 # начальное положение сервопривода 1

tiltAngle = 90 # начальное положение сервопривода 2

def ObjectPosition (x, y): # функция вывода в консоль координат центра цели

print ("[INFO] Object Center coordenates at X0 = {0} and Y0 = {1}".format(x, y))

def ServoPosition (x, y): # функция управления сервоприводами

ser.write(bytearray([85, panAngle, 180 - tiltAngle]))

cv2.namedWindow( "result" )

cap = video.create_capture(0) # ловим камеру

hsv_min = np.array((59, 49, 56), np.uint8) # нижняя граница зеленого в HSV

hsv_max = np.array((95, 255, 255), np.uint8) # верxняя граница зеленого в HSV

while True:

flag, img = cap.read() # считываем изо6ражение

height, width = img.shape[:2] # размеры изо6ражения

hsv = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2HSV ) # прео6разуем RGB к HSV

# накладываем маску и применяем ее

thresh = cv2.inRange(hsv, hsv_min, hsv_max)

thresh = cv2.erode(thresh, None, iterations=2)

thresh = cv2.dilate(thresh, None, iterations=2)

cnts = cv2.findContours(thresh.copy(), cv2.RETR_EXTERNAL,

cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)[-2]

center = None

if len(cnts) > 0:

# поиск наи6ольIIIего контура

c = max(cnts, key = cv2.contourArea)

((x, y), radius) = cv2.minEnclosingCircle(c)

M = cv2.moments(c)

center = (int(M["m10"] / M["m00"]), int(M["m01"] / M["m00"]))

if radius > 50:

# рисуем окружность в центре фигуры

cv2.circle(img, (int(x), int(y)), int(radius),

(0, 255, 255), 2)

cv2.circle(img, center, 5, (0, 0, 255), -1)

ObjectPosition(int(x), int(y))

ServoPosition (int(x), int(y))

cv2.imshow('result', img)

ch = cv2.waitKey(5) # выxод через escp

if ch == 27:

break

time.sleep(0.02) # временная задержка, что6ы из6авиться от осцилляции

cap.release()

cv2.destroyAllWindows()