2014 機械工学少人数ゼミ プロジェクトページ
Ros Wikiのインストール手順に従ってindigoの環境設定をしたのち, 以下の手順で環境構築をしてください.
$ mkdir -p catkin_ws/semi/src
$ cd catkin_ws/semi/src
$ wstool init
$ wstool merge https://raw.githubusercontent.com/start-jsk/2014-semi/master/jsk_2014_picking_challenge.rosinstall
$ wstool update
$ cd ..
$ rosdep install -y -r --from-paths .
$ sudo apt-get install python-catkin-tools ros-indigo-jsk-tools
$ catkin build
$ source devel/setup.bash
Write Below in /etc/udev/rules.d/90-rosserial.rules.
# ATTR{product}=="rosserial"
SUBSYSTEM=="tty", MODE="0666"
Write Below in /etc/hosts .
133.11.216.214 baxter 011310P0014.local
Write Below in ~/.ssh/config
Host baxter
HostName baxter.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp
User ruser
$ rossetmaster baxter.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp
$ rossetip
$ sudo ntpdate baxter.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp
> rosrun jsk_2014_picking_challenge robot-main.l
$ (move-to-target-bin :rarm :c)
できるだけ、ビデオも取るようにしてください.
roslaunch jsk_2014_picking_challenge baxter.launch
roslaunch jsk_2014_picking_challenge setup.launch
roslaunch jsk_2014_picking_challenge main.launch json:=`rospack find jsk_2014_picking_challenge`/data/apc-a.json
roslaunch jsk_2014_picking_challenge record.launch # rosbag recordcatkin run_tests jsk_2014_picking_challenge --start-with-this --no-deps$ rosrun rviz rviz
$ roslaunch jsk_2014_picking_challenge baxter_oneclick_grasp.launch
- baxter_oneclick_grasp.launch
rviz上で表示されているboxをクリックをすることでつかみにいきます このlaunchではbaxter_organized_multi.launchをincludeしています。
- baxter_organized_multi.launch
平面と平面上の物体を分離し,平面とBounding Boxをpublishします。 jsk_pcl_rosのorganized_multi_planeのlaunchをincludeしています。
addを選択しRobotModelを追加, FixedFrame base に設定
https://github.com/code-iai/iai_kinect2 のinstall手順に従い インストールしてください。