- Joystickのレシーバ・thetaへの接続・ai-ball起動を確認
- ターミナルから
$ cd ~/ros/yozakura_operation/src
$ ./start_system
したらオペステのシステム類が立ち上がる．
3.すべて問題なく立ち上がったら，
$ cd ~/ros/yozakura_operation/src
$ ./gui_launcher
すると，GUI関連がすべて立ち上がる．
$ roslaunch launchers main.launch
$ roslaunch launchers cameras_streaming.launch
ターミナルに接続したか失敗したか表示されてから，
$ rqt -p=moving_viewer
$ roslaunch launchers theta_server.launch
READY...とターミナルに表示されてから
$ rqt --standalone=theta_viewer
オペステ側システム関連が立ち上がっていれば，
$ roslaunch launchers 3d_display.launch
https://github.com/thaga/IOTA
のindex.htmlとiota.jsxをUSBメモリに入れておけば，
index.htmlをブラウザで開いて，そこにthetaの画像をドロップするだけで見れるようになる．
ブラウザなのでマルチプラットフォームで動くのは当たり前かもしらんけど，
一応windows8 64bitのChrome，windows7 64bitのChromeとubuntu14.04 64bitのfirefoxで確認済み．
（Mac要検証？）
画像をダブルクリックするだけでtheta用ビューアで開くものも存在する．
（win:
http://mobilehackerz.jp/contents/Review/RICOH_THETA/JPEGswitcher
）
（mac:
http://hitoriblog.com/?p=20421
）
ただ，こいつらは結局スイッチャの機能だけで，ビューアは別にインストールしておく必要がある．
ポータブルなビューアの実行プログラムはあるのかよくわからん...
公式サイト（
https://theta360.com/ja/support/download/
）のビューアはポータブルではなさそう．