This repo is about the code dof Silin Li's Master Thesis.

[TOC]

• System: ubuntu 16.04
• C++ version: c++17
• g++/gcc >= 7.0
  • How to upgrade your g++ and gcc?
• cmake >= 3.10
• clang-format-6.0

sudo apt-get install clang-format-6.0

• Third Parties
  • glog
  • gflag

  git clone xx_gfalgs
  mkdir build 
  cd build
  export CXXFLAGS="-fPIC" && cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON && make VERBOSE=1
  sudo make install

  • gtest[future]
  • ros-kinetic
  • eigen 3.2.92
  • opencv 3.3.1
  • pcl 1.7
  • Boost 1.58
  • absl(compiled with c++17 settings)

  # 1. add `set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)` to CMakeLists.txt of abseil-cpp
  # 2. compile 
  mkdir build
  cd build
  cmake .. -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON -DBUILD_TESTING=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
  make
  sudo make install

  • libnabo(https://github.com/ethz-asl/libnabo)

  git clone https://github.com/ethz-asl/libnabo
  cd libnabo
  mkdir build
  cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
  make
  sudo make install

• 跑lio_sam 保存keyframe, pose, timestamp
  • 参数调整注意 src/third_parties/lio_sam/config/params.yaml 中savePCD打开；savePCDDirectory设置保存位置；surroundingkeyframeAddingDistThreshold设置关键帧之间的距离。以savePCDDirectory = ~/offline_process/为例。
  • 在三个终端内先后执行以下命令

  # terminal1
  roslaunch lio_sam run.launch #会自动生成savePCDDirectory文件夹
  
  # terminal2
  ./sh/record.sh
  
  # terminal3
  rosbag play xx.bag --clock # 一定要带clock

注意在lio_sam回环之前关闭，因为回环会造成位姿误差，导致建图有重影，这个问题未来可以考虑使用src/third_parties/interactive_slam来解决

• 离线后处理

  ./sh/offline_process.sh

  至此我们的semantic.bag中有了以下topic:

  • /lio_sam/mapping/odometry 用于长航时定位和NDT定位
  • /navgps 用于定位的evaluation
  • /navodom 保留
  • /imu 用于NDT定位预测
  • /odom 用于NDT定位预测

• 使用pcl_viewer打开生成的全局点云

pcl_viewer cloudGlobal.pcd

如果发现打不开，报错如下

> Loading cloudGlobal.pcd [pcl::PCDReader::read] Number of points read (2801499) is different than expected (16759678)

采用如下方法解决: 使用编辑器打开该pcd文件，修改POINTS为终端提示的2801499，如下所示

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z intensity
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 2801499
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 2801499
DATA ascii

• 评估轨迹

cd PATH/long_term_slam/src/long_term_slam/data

evo_traj tum localization.txt --ref=gt.txt -p --plot_mode=xy --align

• 评估误差

evo_ape tum ground_true.txt proposed.txt -a -p --plot_mode=xy

• 评估重定位距离 P99
• 评估全局聚类数量（x）与重定位距离（y）
  • 路径周围的聚类数量，
• 聚类缺失到什么程度，重定位会失败（20m之内无法重定位）
• 重定位的得分
  • 聚类匹配数量
  • 参与匹配数量
  • 匹配得到的距离
  • 匹配中聚类物体的被观测次数