The work present in this repository is part of a project made for the master A.N.D.R.O.I.D at Sorbonne Université. It uses the kilombo simulator available here : https://github.com/JIC-CSB/kilombo and from the kilobot code from the paper *Morphogenesis in robot swarm" available here : https://github.com/Danixk/Turing_morphogenesis

We used evolutionnary algorithms to alter the behaviour of morphogenesis by changing the shape of the swarm

In This git you can find :

• Controllers : This scripts manages the execution of the kilobots program inside of the simulator, it allow you to configure the environment and get results from the simulation.
• Prototypage : This module contains all of the Deap evolutionnary algorithms implemented (CMA-ES, CMA-ES Multi objectif, NSGA2)
• Experiences : This directory contains exemples of the differents expriences made throught this project
• Dashboard : Web interface made with dash that allow you to directly observe the results from a simulation

You can the scripts needed to run the project from docker with this line : -

docker pull ouagueounimohamed/kilotron_project:lates

Le contenu de ce repository a été réalisé dans la cadre du projet du master "agents distribués, recherche opérationnelle, robotique, interaction et decision" de Sorbonne Université, ex-upmc. Ce travail se base en grande partie sur celui réalisé dans ce repo : https://github.com/Danixk/Turing_morphogenesis Il utilise également le simulateur Kilombo disponible ici : https://github.com/JIC-CSB/kilombo

Le projet vise a utiliser des algorithmes évolutionnaires afin de controler le phénoméne de morphogénèse permettant à l'essaim de s'organiser en une topologie spécifique.

Ce repository contient des modules permettant de manipuler Kilombo et ce à plusieurs niveaux :

• Controllers : Ces scriptes permettent d'exécuter un fichier .c dans un environnement kilombo et de récupérer les résultats de l'exécution (positions des agents, retours éventuels...etc) mais également des propriétés de l'essaim à la fin de l'exécution (clusters, nombre de turing spots etc...)
• Prototypage : Ce module contient les differents algorithmes évolutionnaires que nous avons prototypés sous Deap (CMA-ES, CMA-ES Multi objectif, NSGA2)
• Experiences : Ce module contient des exemples de différentes expérimentations que nous avons menées, pour se référer a l'intégralité des résultats obtenus vous pouvez consulter notre rapport.
• Dashboard : Interface web permettant d'exécuter une simulation et de visualiser l'évolution de l'essaim en temps réel.

La pile applicative nécessaire à l'exécution des scriptes qui composent notre projet est disponible sur docker et récupérable avec la commande suivante : -

docker pull ouagueounimohamed/kilotron_project:lates