def execute(self, userdata):
global pub
global pedidos
pedidos = buscarPedido(pub)
if len(pedidos) == 0:
ligarNavigation(Areas.CASA, seq, "Casa")
return 'voltar_casa'
userdata.produto = pedidos[0]
return 'peguei_pedido'
def execute(self, userdata):
global pub
global pedidos
pedidos = buscarPedido(pub)
if len(pedidos) == 0:
ligarNavigation(Areas.CASA, seq, "Casa")
return 'voltar_casa'
userdata.produto = pedidos[0]
return 'peguei_pedido'
def execute(self, userdata):
global areas_depositos
global pub
global seq
global pos
if pos != -1:
ligarNavigation(areas_depositos[pos], seq, "Deposito")
cor = verificaDeposito()
#areas_depositos[pos][3] = cor
#store_areas_depositos[pos][3] = cor
rospy.logwarn("deposito "+str(pos)+" = "+str(areas_depositos[pos][3]))
pos -= 1
return 'verificar'
return 'verificado'
def execute(self, userdata):
global areas_depositos
global pub
global seq
global pos
if pos != -1:
ligarNavigation(areas_depositos[pos], seq, "Deposito")
cor = verificaDeposito()
#areas_depositos[pos][3] = cor
#store_areas_depositos[pos][3] = cor
rospy.logwarn("deposito " + str(pos) + " = " +
str(areas_depositos[pos][3]))
pos -= 1
return 'verificar'
return 'verificado'
def execute(self, userdata):
global deposito_flag
global seq
global areas_produtos
global pedidos
global area_numero
global nome_deposito
seq += 1
if deposito_flag == True:
rospy.logwarn("o produto carregado e " + str(userdata.produto))
rospy.logwarn("deposito 1 " + str(Areas.STORE_DEPOSITO1[3]))
rospy.logwarn("deposito 2 " + str(Areas.STORE_DEPOSITO2[3]))
rospy.logwarn("deposito 3 " + str(Areas.STORE_DEPOSITO3[3]))
if (userdata.produto == Areas.STORE_DEPOSITO1[3]):
rospy.logwarn("deposito1")
nome_deposito = "Deposito1"
ligarNavigation(Areas.STORE_DEPOSITO1, seq, "Deposito1")
if (userdata.produto == Areas.STORE_DEPOSITO2[3]):
rospy.logwarn("deposito2")
nome_deposito = "Deposito2"
ligarNavigation(Areas.STORE_DEPOSITO2, seq, "Deposito2")
if (userdata.produto == Areas.STORE_DEPOSITO3[3]):
rospy.logwarn("deposito3")
nome_deposito = "Deposito3"
ligarNavigation(Areas.STORE_DEPOSITO3, seq, "Deposito3")
userdata.produto = verifica_areas(userdata.produto)
deposito_flag = False
return 'indo_deposito'
userdata.produto = verifica_areas(userdata.produto)
if self.count == 0:
self.count += 1
ligarNavigation(Areas.PEDIDOS, seq, "Pedidos")
return 'coleta_pedido'
if len(areas_produtos) == 0 or len(pedidos) == 0:
ligarNavigation(Areas.CASA, seq, "Casa")
entregarProduto("Casa")
return 'voltar_casa'
rospy.logwarn("area_numero = " + str(area_numero))
rospy.logwarn(areas_produtos[area_numero])
ligarNavigation(areas_produtos[area_numero], seq,
"Area" + str(area_numero))
return 'coleta_produto'
def ir_pedidos(req):
global areas_pedido
for i in range(0, len(areas_pedido)):
ligarNavigation(areas_pedido[i], seq, "Pedidos")
sys.exit()
def ir_store_depositos(req):
global store_areas_depositos
for i in range(0, len(store_areas_depositos)):
ligarNavigation(store_areas_depositos[i], seq, "Depositos")
sys.exit()
def ir_areas(req):
global areas_produtos
for i in range(0, len(areas_produtos)):
ligarNavigation(areas_produtos[i], seq, "Produtos")
sys.exit()
def voltar(req):
ligarNavigation(Areas.CASA, seq, "Casa")
entregarProduto("Casa")
sys.exit()
def execute(self, userdata):
global deposito_flag
global seq
global areas_produtos
global pedidos
global area_numero
global nome_deposito
seq += 1
if deposito_flag == True:
rospy.logwarn("o produto carregado e "+str(userdata.produto))
rospy.logwarn("deposito 1 "+str(Areas.STORE_DEPOSITO1[3]))
rospy.logwarn("deposito 2 "+str(Areas.STORE_DEPOSITO2[3]))
rospy.logwarn("deposito 3 "+str(Areas.STORE_DEPOSITO3[3]))
if(userdata.produto == Areas.STORE_DEPOSITO1[3]):
rospy.logwarn("deposito1")
nome_deposito = "Deposito1"
ligarNavigation(Areas.STORE_DEPOSITO1, seq, "Deposito1")
if(userdata.produto == Areas.STORE_DEPOSITO2[3]):
rospy.logwarn("deposito2")
nome_deposito = "Deposito2"
ligarNavigation(Areas.STORE_DEPOSITO2, seq, "Deposito2")
if(userdata.produto == Areas.STORE_DEPOSITO3[3]):
rospy.logwarn("deposito3")
nome_deposito = "Deposito3"
ligarNavigation(Areas.STORE_DEPOSITO3, seq, "Deposito3")
userdata.produto = verifica_areas(userdata.produto)
deposito_flag = False
return 'indo_deposito'
userdata.produto = verifica_areas(userdata.produto)
if self.count == 0:
self.count += 1
ligarNavigation(Areas.PEDIDOS, seq, "Pedidos")
return 'coleta_pedido'
if len(areas_produtos) == 0 or len(pedidos) == 0:
ligarNavigation(Areas.CASA, seq, "Casa")
entregarProduto("Casa")
return 'voltar_casa'
rospy.logwarn("area_numero = "+str(area_numero))
rospy.logwarn(areas_produtos[area_numero])
ligarNavigation(areas_produtos[area_numero], seq, "Area"+str(area_numero))
return 'coleta_produto'
def ir_pedidos(req): global areas_pedido for i in range(0, len(areas_pedido)): ligarNavigation(areas_pedido[i], seq, "Pedidos") sys.exit()
def ir_store_depositos(req): global store_areas_depositos for i in range(0, len(store_areas_depositos)): ligarNavigation(store_areas_depositos[i], seq, "Depositos") sys.exit()
def ir_areas(req): global areas_produtos for i in range(0, len(areas_produtos)): ligarNavigation(areas_produtos[i], seq, "Produtos") sys.exit()
def voltar(req):
ligarNavigation(Areas.CASA, seq, "Casa")
entregarProduto("Casa")
sys.exit()
