This Galapagos project is for autoracing Turtlebot 3 burger in the steamcup 2020 map, which includes 6 missions: Traffic Signal, Intersection, In construction, Stop Signal, and Tunnel. This package at least needs a lidar sensor and two cameras. For any questions or suggestions, feel free to contact Kim Jihyeong

본 프로젝트는 ROS 기반 터틀봇3 버거로 스팀컵 2020 자율주행 맵을 주행하기 위한 갈라파고스 패키지입니다. 신호등, 교차로, 공사구간, 차단바, 터널 등의 구간으로 이루어져 있는데, 1대의 라이다 센서와 2대의 카메라 모듈을 기반으로 작동합니다. 문의사항은 언제든지 다음 이메일에 남겨 주세요.

This project consists three packages:

• galapagos: initial package but deprecated. Just use it for reference only.
• galapagos_v2: main package to run. Designed for wide scalability of various types of sensors and debugging modes.
• galapagos_embedded: a package porked from galapagos_v2. Image Processing is processed in Raspberry Pi board.

본 프로젝트는 3개의 패키지를 가지고 있습니다:

• galapagos: 초창기 패키지이나 지금은 사용되지 않습니다. 참고용으로만 사용하세요.
• galapagos_v2: 주 패키지이며, 디버깅 모드와 다양한 센서들을 부착하기 위한 확장성을 가지고 있습니다.
• galapagos_embedded: 라즈베리파이 보드에서 영상처리를 하기 위해 별도의 패키지로 구성하였습니다. galapagos_v2 코드에서부터 시작되었습니다.

• Raspberry Pi 3 Model B+
• Logitech C270 (1EA for default, extra 1EA can be installed for stability)
• Raspicam 1EA
• LDS-01 Lidar
• OpenCR
• DYNAMIXEL Motor 2EA

터틀봇 버거 및 노트북 환경 설정을 다음과 같이 진행합니다.

• Raspbian OS
  • Python 3.6 or above
  • ROS (Kinetic Kame)
  • packages on catkin_ws/src/
    • raspicam_node
    • hls_lfcd_lds_driver
    • usb_cam
    • common_msgs
    • turtlebot3
    • turtlebot3_autorace
    • turtlebot3_msgs

• Ubuntu 18.04
  • Python 3.6 or above
  • ROS (Melodic Morenia)
  • OpenCV 3.4.0
  • packages on catkin_ws/src/
    • turtlebot3
    • turtlebot3_msgs
    • turtlebot3_simulations
    • turtlebot3_autorace
    • common_msgs

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