Knihovna je ke stáhnutí na stránkách projektu. Podporuje standardní instalaci, takže je možné ji nainstalovat pomocí skriptu setup.py:

$ tar -xvf epuck-0.9.1.tar.gz
$ cd epuck-0.9.1/
$ sudo python setup.py install

Pro instalaci je potřeba mít nainstalován python-setuptools, python-serial. Pro experimenty s obrázky je třeba python-imaging a pro práci s OpenCV python-opencv:

$ sudo apt-get install python-setuptools python-serial python-imaging python-opencv

Také je možné ji nainstalovat z webového repositáře PyPI (Python Package Index) pomocí programu easy_install:

$ easy_install epuck

1. Je třeba mít nainstalované: bluez-firmware, bluez-utils, bluez-pin nebo jiný program pro spravování hesel, např bluez-gnome a jeho bluetooth-applet.

2. Zjištění adresy robota:

   $ hcitool scan
   Scanning ...
       10:00:E8:52:C6:3E   e-puck_1055

3. Nastavení sériového portu /etc/bluetooth/rfcomm.conf:

   rfcomm0 {
       bind yes;
       device 10:00:E8:52:C6:3E; # Adresa zařízení
       channel 1;
       comment "e-puck_1055";    # Vlastní komentář
   }

4. Vlastní připojení:

   $ sudo rfcomm connect rfcomm0
   Connected /dev/rfcomm0 to 10:00:E8:52:C6:3E on channel 1
   Press CTRL-C for hangup

   Po tomto příkazu by se měla nějaká služba zeptat na PIN heslo. Číslo je napsáno na horní straně robota.

   Možné chyby:

   Can't connect RFCOMM socket: Connection refused

   Nejspíše neběží žádná aplikace, která by se na heslo zeptala. Je třeba spustit např. bluetooth-applet.

   Can't open RFCOMM device: Permission denied

   Uživatel nemůže přistupovat k zařízení /dev/rfcomm0.

   Can't create RFCOMM TTY: Address already in use

   Možná příčina je už připojené zařízení. Buď už běží rfcomm, anebo jiná aplikace, která s robotem udržuje komunikaci. Řešením je zavřít aplikace komunikující s robotem, popř. zkusit následující příkazy:

   $ rfcomm release rfcomm0
   $ rfcomm connect rfcomm0

5. Pokud se robot chová podivně (např. nereaguje na nějaké příkazy) tak je to nejspíše tím, že mu dochází baterie. V poslední verzi BTcom robot dá vědět, že mu dochází baterie, rozsvícením všech LED.

Knihovna komunikuje s E-puck robotem pomocí posílání textových příkazů. Je třeba do robota nahrát firmware BTcomDM. Ten je dodáván s knihovnou.

K jejímu nahrání stačí použít epuckupload. Stačí se řídit pomocí README a na E-puck nahrát soubor BTcomDM.hex. Příklad použití:

$ epuckupload -f BTcomDM.hex rfcomm0

Po spuštění příkazu je třeba robota restartovat (modré tlačítko na horní straně). Teprve pak se začne nahrávat nový firmware.

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

"""Go forward, stop in front of an obstacle."""

import time

from epuck import Controller

# Input larger than the threshold means there is an obstacle.
threshold = 300

# Create the controller. Robot is connected to /dev/rfcomm2 and the
# communication will be asynchronous.
controller = Controller('/dev/rfcomm0', asynchronous=True)

# Set the speed of left and right wheel to 100.
controller.set_speed(100, 100)

# Ask for the values of proximity sensors
sensor_request = controller.get_proximity_sensors()
# Wait until the robot returns them.
sensor_values = sensor_request.get_response()

# Continue while there is nothing in front of the front left and front right sensor.
while (sensor_values['L10'] < threshold) and (sensor_values['R10'] < threshold):
    # Wait for a while
    time.sleep(0.1)
    # Read new values
    sensor_request = controller.get_proximity_sensors()
    sensor_values = sensor_request.get_response()

# Stop the robot
controller.set_speed(0, 0)