ros pcl tool package
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros
唐揚げ点群がrealsenseと同じtopicで出力される.
topic名:/camera/depth/color/points
frame:camera_depth_optical_frame
roslaunch pcl_tools pcd_to_realsese_pointcloud.launch
PointCloud2から入力したPCDデータ部分を除去してPointCloud2として出力
roslaunch pcl_tools pca.launch
x,y方向はpcaで中心位置推定,zは点群の最大高さ
transform cloud
rosrun pcl_tools cloud_tf # use matrix file ~/.ros/matrix.csv
rosrun pcl_tools cloud_tf ~/catkin_ws/pcl_tools/sample_matrix.csv