$ roslaunch deu_racer turtlebot3_robot.launch

-터틀봇, 카메라, 라이다 구동

$ roslaunch deu_racer deu_racer.launch

터틀봇 자율주행을 위한 launch파일

구성 follower.py : 카메라 영상에서 양쪽의 라인을 찾음 nav_mode.py : 자율/수동 주행모드를 지정 tur3_nav.py : follower에서 찾은 라인을 따라 주행 blocking.py : 주행중 차단바가 나타날경우 로봇을 정지시키는 토픽발생 light.py : 주행중 신호등이 나타날경우 신호에 맞게 주행하는 토픽발생 stabilizer.py : 주행중 차선을 잃어버리면, 찾을때 까지 제자리 회전을함 park_sign_match.py : 주차 미션을 수행 maze.py : 터널미션을 수행

cam_setting.py : 라인카메라 캘리브레이션
mask_tool.py   : 영상의 마스크를 찾게 도와줌