Repozytorium zawiera paczki do środowiska ROS Kinetic, pozwalające na uruchomienie kamery sterowizyjnej E-Con Tara. Dodatkowo zawiera pakiet zwracający informację o położeniu i orientacji planszy konfiguracyjnej w postaci x,y,z oraz kwaternionów. Rejestracja w przestrzeni trajektorii ruchu kamery odbywa się za pomocą pakietu ORB-SLAM2.

ROS: http://wiki.ros.org/ROS/Installation

Pangolin: https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

Eigen3: https://github.com/OPM/eigen3

sudo apt-get install ros-kinetic-camera-info-manager
sudo apt-get install libudev-dev
sudo apt-get install libv4l-dev
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-image-view

Deimos: https://github.com/i3drobotics/deimos-ros

CheckerBoard Detector: https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition

ORB-SLAM2: https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

mkdir ~/ROS_WS
cd ~/ROS_WS
git clone https://github.com/luki193/EConTara_OrbSlam2_CheckerBoardDetector.git
catkin_make
source devel/setup.bash

W przypadku pojawienia się błędów z paczkami należy zainstalować niezbędne powiązania między pakietami ROS:

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

Instalacja ORB-SLAM2 może spowodować zawieszenie się komputera w przypadku niedostatecznej ilości pamięci RAM. W takim przypadku należy ponownie uruchomić komputer (format dowolny, preferowany hard reset) i ponowić ostatnią komendę.

Przed zbudowaniem ORB-SLAM2 należy dodać ścieżkę dostępu do przykładów ORB-SLAM2 w pliku .bashrc.

Otwarcie pliku .bashrc:

cd ..
gedit .bashrc

Na końcu pliku .bashrc należy dodać poniższą linijkę:

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB_SLAM2/Examples/ROS

Po wykonaniu powyższych czynności można zbudować ORB-SLAM2:

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

w celu poprawnego dzialania pliki yaml nalezy skopiowac do folderu Home/.ros/camera_info