学習動作実行方法

1. localにmasterを持つコンソールを立ち上げる.
2. localのコンソールで,roslaunch hsrb_rviz_simulator hsrb_rviz_simulator.launch を実行する
3. localのコンソールで,roslaunch gp_hsmm_action action.launch を実行する.
4. localのコンソールの,gp_hsmm_action/srcにおいてipythonを実行する.
5. localのipythonコンソールで,以下のコードを実行する.
   import action_done
   from hsrb_interface import Robot
   robot = Robot()
   action = action_done.ObjectGetter(robot)
6. sigverseをmasterに持つコンソールを立ち上げる
7. sigverseをmasterに持つコンソールで,python marker_publisher.pyを実行する
8. sigverse上の対象物体の位置を取得する:以降この物体位置をpos=[x,y,z]とする
9. 対象物のカテゴリ番号(action_doneのプログラム内参照: ["button","table","doll","fruit","drink"])を選択:id=0
10. localのシミュレータのHSRが初期位置にいることを確認し,sigverse上のHSRと同様の姿勢に変更する.(初期姿勢が望ましい)
11. 対象物のカテゴリに対応した動作Foldaより動作起動を選択する.対応したクラスとそのクラスの実行回数を選択する.
    例クラス０を０回,クラス1を1回,クラス2を０回選択する場合/traj=[0,1,0]
12. localのipythonコンソールで,５の続きとして以下のコードを実行する. action.action_crest(pos,traj,id)
13. 動作ファイルが生成されていることを確認:(base.csvと関節の名称がそのまま付けられたcsvファイル)
14. sigverseをmasterを持つコンソールで、python topicpublisher.py を実行する.：これで動作する.

hsrの初期姿勢への戻し方  

1. ihsrbを起動する
2. whole_body.move_to_neutral() を実行
3. omni_base.go(0.,0.,0.,relative=False) を実行