def _rotate_vec_numpy(rx, ry, rz, xyz):
if ry:
ca, sa = from_polar(ry)
zz = xyz[:, 2] * ca - xyz[:, 0] * sa
xyz[:, 0] = xyz[:, 2] * sa + xyz[:, 0] * ca
xyz[:, 2] = zz
if rx:
ca, sa = from_polar(rx)
yy = xyz[:, 1] * ca - xyz[:, 2] * sa
xyz[:, 2] = xyz[:, 1] * sa + xyz[:, 2] * ca
xyz[:, 1] = yy
if rz:
ca, sa = from_polar(rz)
xx = xyz[:, 0] * ca - xyz[:, 1] * sa
xyz[:, 1] = xyz[:, 0] * sa + xyz[:, 1] * ca
xyz[:, 0] = xx
return xyz
def _rotate_vec_numpy(rx, ry, rz, xyz):
if ry:
ca, sa = from_polar(ry)
zz = xyz[:,2] * ca - xyz[:,0] * sa
xyz[:,0] = xyz[:,2] * sa + xyz[:,0] * ca
xyz[:,2] = zz
if rx:
ca, sa = from_polar(rx)
yy = xyz[:,1] * ca - xyz[:,2] * sa
xyz[:,2] = xyz[:,1] * sa + xyz[:,2] * ca
xyz[:,1] = yy
if rz:
ca, sa = from_polar(rz)
xx = xyz[:,0] * ca - xyz[:,1] * sa
xyz[:,1] = xyz[:,0] * sa + xyz[:,1] * ca
xyz[:,0] = xx
return xyz
def _rotate_vec_normal(rx, ry, rz, xyz):
x, y, z = xyz
if ry:
ca, sa = from_polar(ry)
zz = z * ca - x * sa
x = z * sa + x * ca
z = zz
if rx:
ca, sa = from_polar(rx)
yy = y * ca - z * sa
z = y * sa + z * ca
y = yy
if rz:
ca, sa = from_polar(rz)
xx = x * ca - y * sa
y = x * sa + y * ca
x = xx
return x, y, z
def _rotate_vec_normal(rx, ry, rz, xyz):
x, y, z = xyz
if ry:
ca, sa = from_polar(ry)
zz = z * ca - x * sa
x = z * sa + x * ca
z = zz
if rx:
ca, sa = from_polar(rx)
yy = y * ca - z * sa
z = y * sa + z * ca
y = yy
if rz:
ca, sa = from_polar(rz)
xx = x * ca - y * sa
y = x * sa + y * ca
x = xx
return x, y, z
def rotate_vec_z(r, xyz):
ca, sa = from_polar(r)
return xyz[0] * ca - xyz[1] * sa, xyz[0] * sa + xyz[1] * ca, xyz[2]
def rotate_vec_z(r, xyz): ca, sa = from_polar(r) return xyz[0] * ca - xyz[1] * sa, xyz[0] * sa + xyz[1] * ca, xyz[2]
def rotate_vec_z(r,x,y,z): ca, sa = from_polar(r) return x * ca - y * sa, x * sa + y * ca, z
def rotate_vec_y(r, x, y, z): ca, sa = from_polar(r) return z * sa + x * ca, y, z * ca - x * sa
def rotate_vec_x(r, x, y, z): ca, sa = from_polar(r) return x, y * ca - z * sa, y * sa + z * ca