Kleine Python Module, um Modellfahrzeuge zu steuern und Fahrzeugdaten anzuzeigen. Das joystick-Modul kuemmert sich um das Auslesen von Joystickbefehlen zur Steuerung, mit dem displays-Modul lassen sich kontinuierlich Fahrzeugdaten wie Drehzahl u.a. anzeigen.

Die beiden Module sind vollkommen unabhaengig. Zum Testen gibt es aber das Codebeispiel direct_sample, das die Steuereingabe fuer eine Pistenwalze als Fahrzeugdaten ausgibt.

Man benoetigt eine Klasse, die die Steuersignale umsetzt und an das Fahrzeug schickt. Momentan gibt es in joystick.commands Prototypen fuer Autos, Pistenwalzen, Flugzeuge und Hubschrauber. Zu den Steuerdaten gehoeren zum einen analoge Daten wie Gas und Lenkung, zum Anderen koennen auch Einzel-Befehle wie “Licht an/aus” bereitgestellt werden. Die Klasse sollte jeweils mitteilen, welche Sorte Fahrzeug man steuert.

Um Profile fuer einen neuen Joystick zu erstellen, braucht man zuerst eine Basisklasse, die Joystick und Steuerung erweitert. Hier kann man z.B. noch eine Kalibrierungsroutine calibrate zur Verfuegung stellen. Die Basisklasse sollte dann erweitert werden, so dass die send Methode zum Uebermitteln der Steuerdaten und bei Bedarf die handle_button und handle_hat Methoden (diese werden beim Druecken von Knoepfen aufgerufen) zur Verfuegung stehen. Ueber diese Spezialprofile sollte in der Klassenvariable profiles in der Basisklasse Buch gefuehrt werden.

Ein Beispiel dazu findet sich in joystick.profiles. Dort wird allerdings noch eine Zwischenstufe verwendet, damit ein Commander verschiedene Fahrzeugtypen simultan unterstuetzen kann.

Um den Joystick zu benutzen, ruft man js = <Basisklasse>.create(<CommanderObjekt>) auf und startet die Uebermittlung von Steuersignalen mit js.send_loop().start(). Alternativ kann man den Joystick auch automatisch erkennen lassen. Dazu muss man zunaechst das Profil registrieren, durch profiles.register_profile(<Joystick Name>, <Basisklasse>), und ruft dann js = profiles.detect_joystick(<CommanderObjekt>) auf.

Momentan gibt es zwei Implementationen der im Folgenden beschriebenen Schnittstelle. displays.terminal_out gibt die Daten einfach auf der Standardausgabe aus, waehrend displays.common eine Qt4-Oberflaeche enthaelt, die Armaturen zeichnet.

Zum Benutzen mehrerer Displays verwendet man die Klasse MeterStack. Diese besitzt eine Methode <anzeige> = <ms>.create_display(name, typ, interval, einheit), mit der man eine neue Fahrzeugdatenanzeige erstellt. Momentan wird nur der typ “circular” unterstuetzt. Dies zeichnet eine analoge, kreisrunde Anzeige aehnlich wie z.B. den Tachometer in den meisten Autos.

interval kann entweder eine Liste sein, wobei der erste Eintrag den minimalen und der zweite den maximalen Wert bezeichnet. Alternativ kann man “dynamic” angeben, dann wird die Anzeigen bei Werten, die den bisherigen Bereich uebersteigen, neu skaliert.

einheit muss nicht spezifiert werden und erlaubt, eine Einheit anzugeben. name dient einfach zur Beschriftung der Anzeige.

Um schliesslich Daten auf der Anzeige auszugeben, ruft man auf der gewuenschten Anzeige die Methode <anzeige>.put(<wert>) auf.

Um diese Implementation zu benutzen, ist nichts weiter zu tun.

MeterStack erweitert QWidget, kann also entweder als eigenes Fenster oder als Teil einer groesseren Anwendung angezeigt werden. In jedem Fall braucht man eine QApplication, deren Main-Loop noch gestartet werden muss.

Um neue Anzeigen (fuer die Qt4-Oberflaeche) zu implementieren, reicht es, die Klasse common.Display abzuleiten. Diese stellt schon die grundlegende Funktionalitaet wie dynamische Skalierung zur Verfuegung. Der aktuelle Wert wird in <display>._value gespeichert und die Grenzen koennen mit <display>.get_lower() und <display>.get_upper() ermittelt werden.

Neben der Methode <display>.put(<wert>) gibt es noch die Methode <display>.recalc_bounds(<wert>) die aufgerufen wird, wenn dynamische Skalierung aktiviert ist und der neue Wert die alten Grenzen verletzt.

Damit die eigene Anzeige auch mit dem MeterStack verwendet werden kann, muss man sie noch registrieren. Dazu waehlt man eine Typbezeichnung und ruft MeterStack.register(<typ>, <DisplayKlasse>) auf.

Die Anzeigen der Qt4-Oberflaeche erweitern QWidget und koennen auch ohne den MeterStack verwendet werden. Der Konstruktor nimmt die selben Parameter wie <ms>.create_display, statt typ allerdings den optionalen Parameter parent, der an den Konstruktor von QWidget weitergeleitet wird.

Die put Methode sollte im Prinzip threadsicher sein. Man sollte jedoch sicherstellen, dass der Qt-Main-Loop genug Zeit zur Verfuegung hat, um die Oberflaeche zu zeichnen.