2019~2020 캡스톤 디자인 프로젝트 '자율 안전보조로봇'을 제어하기 위한 ROS 코드입니다.
| Develop environment | |
|---|---|
| OS | Ubuntu 16.04 |
| ROS | kinetic |
| Languae | python 2.7 |
| MCU | OpenCR, Nvidia Jetson Tx2 |
| Robot | Turtlebot3_waffle |
아래의 내용이 전부 실행가능함을 전제로 합니다.
1.Turtlebot e-Manual
2.Darknet ROS
Node 실행시 만들어지는 rqt graph입니다.
| Name | Description |
|---|---|
| init_pose.py | 프로그램 시작시 2D Estimate 과정을 코드화 |
| mode_control.py | 로봇의 Person detection 값을 기반으로 적절한 모드값 변경 |
| move_turson.py | 이동명령을 수행하는 노드 |
| navigation_mode.py | 특정 구역 이내로 들어온 사람에게 접근제한 임무를 수행토록 목적지 지정 |
| patrol_mode.py | 순찰지역을 순환하면서 주변지역을 스캔하는 임무 |
| turson_box_data.py | 순찰 혹은 Navigation 임무를 수행하면서 Person detection 값을 수신하고 필요한 노드로 값을 전달 |
[update] roslaunch 명령어로 기존의 실행방법을 간소화했습니다.
[1번 터미널] roslaunch turson turson.launch
[2번 터미널] roslaunch turson mode.launch
[3번 터미널] roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch