mimi_common_pkgは、mimiの制御において使用頻度の高いものを纏めたROSパッケージです。以下、パッケージの構成要素を記します。

scriptsには、使用頻度の高いアクションクライアントを纏めたファイルcommon_action_clientや、使用頻度の高い関数を纏めたcommon_functionなどが存在します。

action_serverには、使用頻度の高いアクションサーバーファイルが収納されています。

actionには、action_server内で使用されるアクションファイルが収納されています。

configには、本パッケージで生成されるパラメータを保存するyamlファイルが収納されています。

launchには、アクションサーバーを一斉に起動するためのlaunchファイルなどが収納されています。