Artecルービックキューブロボットサンプル

設計上の注意事項

アーム先部分の設計情報は同フォルダのアーム先.stepにあります。

ソルバー(解法探索部分)には高速化のためCythonを使用しています。これは標準では使えないので

pip3 install cython

のコマンドを実行しておく必要があります。

ソルバーはsolver.pyxに書いてあるのですが、コンパイルは以下のようにします。

python3 setup_exe_cython.py build_ext --inplace

そして標準入力に

solver.pyx

と入力します。

Studthフォルダで下記を実行します。

python main.py

Name		Name	Last commit message	Last commit date
Latest commit History 63 Commits
__pycache__		__pycache__
build/temp.win-amd64-3.8/Release		build/temp.win-amd64-3.8/Release
legacy		legacy
studth_studuino		studth_studuino
studth_studuino_copy		studth_studuino_copy
stush_studuino8		stush_studuino8
README.md		README.md
basic_functions.py		basic_functions.py
calib.txt		calib.txt
controller.py		controller.py
cube_main.py		cube_main.py
detector.py		detector.py
exe_cython.py		exe_cython.py
gui_calib.py		gui_calib.py
gui_solve.py		gui_solve.py
prun_phase0_co_ep.csv		prun_phase0_co_ep.csv
prun_phase0_eo_ep.csv		prun_phase0_eo_ep.csv
prun_phase1_cp_ep.csv		prun_phase1_cp_ep.csv
prun_phase1_ep_ep.csv		prun_phase1_ep_ep.csv
prun_table.py		prun_table.py
setup_exe_cython.py		setup_exe_cython.py
solver.cpp		solver.cpp
solver.pyx		solver.pyx
solver_c.cp38-win_amd64.pyd		solver_c.cp38-win_amd64.pyd
trans_co.csv		trans_co.csv
trans_cp.csv		trans_cp.csv
trans_eo.csv		trans_eo.csv
trans_ep_phase0.csv		trans_ep_phase0.csv
trans_ep_phase1_1.csv		trans_ep_phase1_1.csv
trans_ep_phase1_2.csv		trans_ep_phase1_2.csv
trans_table.py		trans_table.py
アーム先.step		アーム先.step