- 시뮬레이터를 이용한 시연은 불가능 (물리적인 결과가 있어야한다.)
- 크루즈 컨트롤 버스 (픽 1)
메인
차선인식으로 자율주행할 것인지, 맵핑하여 위치인식으로 자율주행할 것인지.
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대안: 앞의 버스를 조이스틱으로 직접 조종하고 뒤의 버스를 크루즈 컨트롤로 주행시켜서 진행. 버스가 자율주행으로 운행되면서 정류장에서 정차하는 기능(신호). 도로가 좁아서 뒤의 버스가 이동불가 -> 대기, 도로가 넓어서 뒤의 버스가 이동가능 -> 추월. 두 버스는 서로 앞의 버스를 뒤의 버스가 크루즈 컨트롤로 쫒아감.
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장애물 회피, 돌발 장애물 인식 구현.
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(생각해봄) 신호등을 인식하는 기능
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(생각해봄) 도로가 2가지가 있는데 최단 경로로 이동하는 것을 기본으로 하여 최단 경로가 막히면 다른 경로로 우회해서 가는 기능
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(생각해봄) 네트워크 통신으로 버스를 운행
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- 맵핑을 통한 위치인식 방법
- 맵핑을 할 공간이 적당하지 않음.
- 맵핑을 하여도 데이터의 정확도를 확신하지 못할 가능성이 높음(A1 라이더 기준)
- 위치인식을 할 때, 라이더를 기반으로 하므로 오류가 쌓여서 위치의 불일치가 발생할 것임.
- 차선인식을 통한 방법
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차선 이동을 할 경우, 인식하는 차선이 하나로 합쳐지는 경우가 발생함. 이를 해결해야한다.
- 해결 방안 1. 2가지 경우를 만들어서 경우에 따라 차선이 합쳐지면 강제로 분리하여 저장한다.
- 해결 방안 2. CurveFit에서 사용한 SKLearn 알고리즘에 사용하는 코드를 수정한다.
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정류장에 정차하는 방법을 생각해야 한다.
- 해결 방안 1. 차선 바깥에 따로 정류장 전용 차선을 만들어서 이를 인식하여 이동 및 정차.
- 해결 방안 2. 도로위에 정류장 정차 장소를 만들어서 신호를 받고 인식하여 정차.
- Intel® RealSense™ Depth Camera D455
- 가격: 239.00 달러, 한화로 약 28만 3000
- 꼭 필요하지는 않음.
- 휴대용 모니터
- 있으면 좋음(매우)
- 무선 마우스 + 키보드 세트
- 매우 필요 2세트있으면 좋음
- 통신은 공유기를 연결하여 사용