Se descarga el archivo binario del firmware en: https://drive.google.com/open?id=1CjA_CMBRQhjH8vCs6YJ-R2wf2iAVI3lf

Luego, usando esptool.py:

$ esptool.py --chip esp32 -p /dev/ttyUSB0 erase_flash
...
$ esptool.py --chip esp32 -p /dev/ttyUSB0 write_flash -z 0x1000 firmware.bin

En caso de error por permisos:

sudo adduser MyUser dialout
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

La guía paso a paso se encuentra en la siguiente url (en inglés): https://github.com/micropython/micropython/blob/master/ports/esp32/README.md

Se debe descargar el repositorio de la versión de micropython que contiene la implementación la interfaz I2S necesaria para el funcionamiento del micrófono. https://github.com/miketeachman/micropython/tree/esp32-i2s

Luego de seguir los pasos se tendrán los siguientes directorios:

Finalmente, como se muestra en la guia, se compila la build de micropython y se sube al microcontrolador.

$ cd micropython/ports/esp32
$ make
...
$ make erase
...
$ make deploy

$ sudo apt-get install picocom