class CameraSystem:
def __init__(self):
self.camera = Camera()
def start(self):
self.camera.capture()
number_card = self.camera.get_point()
detection_number = DetectionNumber(
img=number_card, model_path="./DetectionNumber/my_model.npz")
number = detection_number.get_detect_number()
print(number)
def camera():
camera = Camera(url="./img/sample_camera_area.jpg")
camera.capture(padding=100)
camera.number_img_range = {
"l_top": [18, 599],
"l_btm": [226, 797],
"r_top": [232, 468],
"r_btm": [488, 590]
}
camera.block_bingo_img_range = {
"l_top": [248, 390],
"l_btm": [1216, 767],
"r_top": [739, 160],
"r_btm": [1348, 255]
}
return camera
def start(self):
# Do not change
width = 352
height = 352
# output to capture image
output = np.empty((height, width, 3), dtype=np.uint8)
# Init camera
camera = Camera(width, height)
# Init image saver
imageSaver = ImageSaver()
# Init model
model = self.getModel()
# Init notificator
notificator = Notificator()
# Start predicting
tempCount = 1
while True:
#print("Step...")
#start = time.time()
# Capture image to output
camera.capture(output)
imageToCrop = Image.fromarray(output)
image = self.cropImage(imageToCrop, 110, 87, 224)
tempName = 'temp{}.jpg'.format(tempCount)
image.save(tempName)
tempCount += 1
if tempCount > Notificator.PREDICTIONS_LENGTH:
tempCount = 1
# Predict
prediction = model.predict(imagePath=tempName)
# Save image to disk with label and probability
imageSaver.save(image, prediction)
# Manage Notification
notificator.manageNotification(prediction)
#print("Step took {} seconds".format(time.time()-start))
camera.close()
def record(self):
camera = Camera()
decoder = QrDecoder()
while (True):
frame = camera.capture()
try:
a, b = decoder.decode(frame)
frame = Picasso.drawText(a, b, frame)
except:
pass
cv2.imshow('Camera', frame)
if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
break
camera.release()
cv2.destroyAllWindows()
from Camera import Camera
import time
camera = Camera(0, 'saved_img.jpg') #no self
#Test consecutive picture loop
for x in range(0, 3):
frame = camera.capture()
print("Took a picture.")
time.sleep(3) #Wait 3 secs to take another picture
class CameraSystem:
def __init__(self, url="http://raspberrypi.local/?action=stream"):
self.camera = Camera(url)
# NOTE: 以前に座標ポチポチしたデータを読み込む（ファイルが存在場合は何もしない）
# 座標ポチポチをやり直したい場合は、camera.load_settings()を呼び出さなければOK
self.camera.load_settings()
self.bt = Bluetooth()
self.port = "COM6"
self.is_debug = False
def start(self):
"""
カメラシステムクラスのメイン関数
:return:
"""
search_com_ports()
# スレッドを立てて、BT接続を始める。
connect_thread = threading.Thread(target=self._connect_to_ev3)
connect_thread.start()
time.sleep(3)
while True:
print("SYS: 本番ですか？")
print(" y: 本番モード")
print(" d: デバッグモードで実行")
is_start = input(">> ")
if is_start is 'y':
break
elif is_start is 'd':
self.is_debug = True
break
is_left = None
while is_left is None:
print("SYS: Lコースですか？")
print(" y: Lコース")
print(" n: Rコース")
answer = input(">> ")
if answer is 'y':
is_left = True
break
elif answer is 'n':
is_left = False
break
self.camera.is_left = is_left # LコースかRコースか
# 座標ギメ
print("\nSYS: 数字カードを切り取ってください")
self._detection_number_decision_points()
print("\nSYS: 格子状のエリアを切り取ってください")
self._detection_block_decide_points()
print('\nSYS: 開始しています...')
if not self.is_debug:
connect_thread.join()
while True:
if self.bt.read() == 2:
break
print("\nSYS: 数字カードを認識しています...")
card_number = self._detection_number()
print(f"SYS: ボーナスサークルは、{card_number}番サークル")
print("\nSYS: ブロック運搬経路を計算しています...")
commands = self._path_planning(card_number, is_left)
instructions = Instructions()
print("運搬経路コマンド")
pprint.pprint(
[instructions.translate(command) for command in commands])
print("\nSYS: コマンド送信しています...")
if not self.is_debug:
self._send_command(commands)
else:
print(commands)
def _connect_to_ev3(self):
"""
EV3とBT接続
"""
print("\nSYS: Connect EV3")
self.bt.connect(self.port)
while True:
write_data = 0
self.bt.write(write_data, is_print=self.is_debug)
if self.bt.read() == 1:
print("SYS: Success! Connected ev3")
return
time.sleep(1) # sec
def _detection_number_decision_points(self):
"""
数字カードの切り取りと数字の識別
:return: 数字カードの数字
"""
self.camera.capture(padding=100)
self.camera.get_number_img(is_debug=self.is_debug)
return
def _detection_number(self):
"""
数字カードの切り取りと数字の識別
:return: 数字カードの数字
"""
self.camera.capture(padding=100)
number_card = self.camera.get_number_img(is_debug=self.is_debug)
detection_number = DetectionNumber(
img=number_card, model_path="./detection_number/my_model.npz")
return detection_number.get_detect_number()
def _path_planning(self, card_number, is_left):
# ブロックの認識
(block_circles,
cross_circles) = self._detection_block(card_number, is_left)
# ブロックサークル内の黒ブロック運搬経路を計算する
(commands, path) = self._black_circles_path(block_circles, is_left)
# ブロックビンゴを成立させるための運搬経路を計算する
commands += self._block_bingo_path(block_circles, cross_circles, path)
return commands
def _detection_block_decide_points(self):
# 領域、座標指定
while True:
try:
self.camera.get_block_bingo_img(
is_debug=self.is_debug) # 領域指定して画像取得
self.camera.get_circle_coordinates_with_range() # 座標ポチポチ
break
except TypeError:
continue
self.camera.save_settings() # 座標ポチポチした結果を保存
return
def _detection_block(self, card_number, is_left):
"""
ブロックサークルおよび交点サークルに置かれたブロックを認識する。
Parameters
----------
card_number : int
ボーナスサークル番号
is_left : bool
Lコースかどうか
"""
while True:
# 領域、座標指定
block_bingo_img = self.camera.get_block_bingo_img(
is_debug=self.is_debug) # 領域指定して画像取得
circles_coordinates = self.camera.get_circle_coordinates_with_range(
) # 座標をドラッグ・アンド・ドロップ
self.camera.save_settings() # 座標ポチポチした結果を保存
# ブロックの認識器の生成
recognizer = BlockRecognizer(card_number, is_left)
# ブロックの認識(戻り値は、BlockCirclesCoordinateとCrossCirclesCoordinateのインスタンス)
(block_circle,
cross_circle) = recognizer.recognize(block_bingo_img,
circles_coordinates)
print(f"黒ブロック配置サークルは{block_circle.black_circle}番")
print(f"カラーブロック配置サークルは{block_circle.color_circle}番")
if block_circle is not None and cross_circle is not None:
break
else:
self.camera.capture(padding=100)
pprint.pprint(cross_circle.cross_circles)
return (block_circle, cross_circle)
def _black_circles_path(self, block_circles, is_left):
"""
ブロックサークル内の黒ブロックを運搬する経路を計算する。
Parameters
----------
block_circles : BlockCirclesCoordinate
ブロックサークルの座標
"""
solver = BlackBlockCommands(block_circles.bonus_circle,
block_circles.black_circle,
block_circles.color_circle,
is_left=is_left)
commands = list(solver.gen_commands())
return (commands, solver.reverse_route)
def _block_bingo_path(self, block_circles, cross_circles, path):
"""
ブロックビンゴ成立のための運搬経路を計算する。
Parameters
----------
block_circles : BlockCirclesCoordinate
ブロックサークルの座標
cross_circles : CrossCirclesCoordinate
交点サークルの座標
path : list
黒ブロックを運搬するためのブロックサークル間移動の運搬経路
"""
solver = BlockBingoSolver(block_circles, cross_circles, path)
return solver.solve(bingo=Bingo.DOUBLE_BINGO)
def _send_command(self, commands):
"""
EV3にコマンドを送る
:param commands: コマンドのリスト
"""
for c in commands:
self.bt.write(ord(c))
time.sleep(0.5) # sec
# 終了コードを送信
self.bt.write(ord('#'))
print("SYS: command send complete")
