def __init__(self):
QThread.__init__(self)
self.camera = CameraFixe()
self.imageCount = 1
self.nombreDImage = 3
self.nombreDeForme = 4
self.localisationIles = LocalisationIle()
self.localisationRobot = LocalisationRobot()
self.localisationRepere = LocalisationRepere()
self.localisationTresor = LocalisationTresor()
self.afficheurImage = AfficheurImage()
self.couleurCarreTrouvee = ""
self.xPositionCarreTrouvee = 0
self.yPositionCarreTrouvee = 0
self.couleurTriangleTrouvee = ""
self.xPositionTriangleTrouvee = 0
self.yPositionTriangleTrouvee = 0
self.couleurCercleTrouvee = ""
self.xPositionCercleTrouvee = 0
self.yPositionCercleTrouvee = 0
self.couleurPentagoneTrouvee = ""
self.xPositionPentagoneTrouvee = 0
self.yPositionPentagoneTrouvee = 0
self.xPositionRobotTrouvee = 0
self.yPositionRobotTrouvee = 0
self.carreIndex = 0
self.triangleIndex = 0
self.cercleIndex = 0
self.pentagoneIndex = 0
self.detectionIlesTimeout = 10
self.ratioMaximum = 0.14
self.listeFormesThread = []
self.listeCouleursThread = []
self.listePositionsThread = []
self.positionRobotThread = []
self.conteurDetectionIles = 0
self.conteurDetectionTresor = 0
self.conteurDetectionRepere = 0
self.time = None
self.timeImage = time.time()
self.estVerouillee = False
self.sauvegardePath = "C:\Users\phili_000\Desktop\Design 3\Design3\Code\Projet\photos\\table_iles_robot_MOD.jpg"
self.photo = None
self.reset = False
self.startCycle = False
class DetectionEtAffichageThread(QThread):
def __init__(self):
QThread.__init__(self)
self.camera = CameraFixe()
self.imageCount = 1
self.nombreDImage = 3
self.nombreDeForme = 4
self.localisationIles = LocalisationIle()
self.localisationRobot = LocalisationRobot()
self.localisationRepere = LocalisationRepere()
self.localisationTresor = LocalisationTresor()
self.afficheurImage = AfficheurImage()
self.couleurCarreTrouvee = ""
self.xPositionCarreTrouvee = 0
self.yPositionCarreTrouvee = 0
self.couleurTriangleTrouvee = ""
self.xPositionTriangleTrouvee = 0
self.yPositionTriangleTrouvee = 0
self.couleurCercleTrouvee = ""
self.xPositionCercleTrouvee = 0
self.yPositionCercleTrouvee = 0
self.couleurPentagoneTrouvee = ""
self.xPositionPentagoneTrouvee = 0
self.yPositionPentagoneTrouvee = 0
self.xPositionRobotTrouvee = 0
self.yPositionRobotTrouvee = 0
self.carreIndex = 0
self.triangleIndex = 0
self.cercleIndex = 0
self.pentagoneIndex = 0
self.detectionIlesTimeout = 10
self.ratioMaximum = 0.14
self.listeFormesThread = []
self.listeCouleursThread = []
self.listePositionsThread = []
self.positionRobotThread = []
self.conteurDetectionIles = 0
self.conteurDetectionTresor = 0
self.conteurDetectionRepere = 0
self.time = None
self.timeImage = time.time()
self.estVerouillee = False
self.sauvegardePath = "C:\Users\phili_000\Desktop\Design 3\Design3\Code\Projet\photos\\table_iles_robot_MOD.jpg"
self.photo = None
self.reset = False
self.startCycle = False
def __del__(self):
self.wait()
def run(self):
global listeFormes
global listeCouleurs
global listePositions
global repere
global positionRobotTrouvee
global orientationRobotTrouvee
global ratioCMPixel
global listePositionsTresor
while True:
xIndex = 0
yIndex = 1
start = time.time()
self.photo = None
self.photo = self.camera.prendrePhoto()
if(self.reset == True):
self.reInitiliserVariables()
listePositionsTresor = []
self.reset = False
if(self.startCycle == True):
self.reInitiliserVariables()
listePositionsTresor = []
self.startCycle = False
try:
if (self.conteurDetectionRepere < 5):
repere, ratioCMPixel = self.localisationRepere.trouverRepere(self.photo)
if repere[0] != 0 and repere[1] != 0 and ratioCMPixel != 0:
self.conteurDetectionRepere += 1
if (self.conteurDetectionTresor < 10):
self.conteurDetectionTresor += 1
listePositionsTresorTemp = self.localisationTresor.trouverTresorParTable(self.photo,repere)
if(len(listePositionsTresorTemp) > len(listePositionsTresor)):
print "Ajustement nombre tresor"
listePositionsTresor = listePositionsTresorTemp
self.conteurDetectionTresor = 0
if(self.conteurDetectionIles < 10):
self.conteurDetectionIles += 1
listeFormes, listeCouleurs, listePositions = self.localisationIles.trouverIles(self.photo,repere)
if (len(listeCouleurs) > len(self.listeCouleursThread) or len(listePositions) > len(self.listePositionsThread) or len(listeFormes) > len(self.listeFormesThread)):
print "Ajustement nombre iles"
print "Couleur {0}:{1}".format(listeCouleurs, self.listeCouleursThread)
self.listePositionsThread = listePositions
self.listeCouleursThread = listeCouleurs
self.listeFormesThread = listeFormes
self.conteurDetectionIles = 0
except Exception as e:
print "ERROR: {0}{1}".format(e.args, e.message)
continue
try:
positionRobotTrouvee, orientationRobotTrouvee = self.localisationRobot.trouverRobot(self.photo,ratioCMPixel)
self.positionRobotThread.append(positionRobotTrouvee)
except Exception as e:
print "ERROR: {0}{1}".format(e.args, e.message)
continue
xPosRobot = positionRobotTrouvee[xIndex]
yPosRobot = positionRobotTrouvee[yIndex]
if time.time() - self.timeImage > 4:
limiteBasRepere = 600
limiteHautRepere = 700
limiteGaucheRepere = 1200
limiteDroiteRepere = 1300
hauteLimiteTable = 450
basseLimiteTable = 350
limiteDroitePhoto = 1600
limiteGauchePhoto = 0
limiteDroiteDesTresor = 80
cv2.circle(self.photo,repere,5,(0,0,255),5)
cv2.line(self.photo, (limiteGauchePhoto, repere[yIndex] - basseLimiteTable), (limiteDroitePhoto, repere[yIndex] - basseLimiteTable), (255, 0, 0), 2)
cv2.line(self.photo, (limiteGauchePhoto, repere[yIndex] - hauteLimiteTable), (limiteDroitePhoto, repere[yIndex] - hauteLimiteTable), (255, 0, 0), 2)
cv2.line(self.photo, (limiteGauchePhoto, repere[yIndex] + hauteLimiteTable), (limiteDroitePhoto, repere[yIndex] + hauteLimiteTable), (255, 0, 0), 2)
cv2.line(self.photo, (limiteGauchePhoto, repere[yIndex] + basseLimiteTable), (limiteDroitePhoto, repere[yIndex] + basseLimiteTable), (255, 0, 0), 2)
cv2.line(self.photo,(repere[xIndex] + limiteDroiteDesTresor,limiteGauchePhoto),(repere[xIndex] + limiteDroiteDesTresor,limiteGaucheRepere),(255,0,0),2)
cv2.rectangle(self.photo,(limiteGaucheRepere,limiteBasRepere),(limiteDroiteRepere,limiteHautRepere),(0,255,0),2)
self.afficheurImage.afficherOrientationRobot(self.photo, (int(xPosRobot), int(yPosRobot)), int(orientationRobotTrouvee))
self.afficheurImage.afficherPositionRobot(self.photo, (int(xPosRobot), int(yPosRobot)), self.positionRobotThread)
self.afficheurImage.afficherTresor(self.photo,listePositionsTresor)
self.afficheurImage.afficherTrajectoire(self.photo, trajectoireCalculer)
for i in range(len(self.listeFormesThread)):
self.afficheurImage.afficherInformationsIle(self.photo,
(self.listePositionsThread[i][xIndex], self.listePositionsThread[i][yIndex]),
forme = self.listeFormesThread[i],
couleur = self.listeCouleursThread[i])
self.sauvegarderImage(self.photo)
self.timeImage = time.time()
def reInitiliserVariables(self):
self.couleurCarreTrouvee = ""
self.xPositionCarreTrouvee = 0
self.yPositionCarreTrouvee = 0
self.couleurTriangleTrouvee = ""
self.xPositionTriangleTrouvee = 0
self.yPositionTriangleTrouvee = 0
self.couleurCercleTrouvee = ""
self.xPositionCercleTrouvee = 0
self.yPositionCercleTrouvee = 0
self.couleurPentagoneTrouvee = ""
self.xPositionPentagoneTrouvee = 0
self.yPositionPentagoneTrouvee = 0
self.xPositionRobotTrouvee = 0
self.yPositionRobotTrouvee = 0
self.positionRobotTrouvee = (0,0)
self.orientationRobotTrouvee = 0
self.carreIndex = 0
self.triangleIndex = 0
self.cercleIndex = 0
self.pentagoneIndex = 0
self.listeFormesThread = []
self.listeCouleursThread = []
self.listePositionsThread = []
listePositionsTresor = []
self.positionRobotThread = []
self.conteurDetectionTresor = 0
self.conteurDetectionIles = 0
def sauvegarderImage(self, photo):
try:
self.estVerouillee = True
cv2.imwrite(self.sauvegardePath, photo)
self.estVerouillee = False
except Exception as e:
print "Prob dans le sauvegarderImage: {0}".format(e.message)
finally:
self.estVerouillee = False