def Event(self, event, values):
#---------------------------------------------
# 操作時にウインドウが変化するイベント群
#---------------------------------------------
if event == "-Binarization-":
if values["-Binarization-"] != "なし":
self.Window['-Color_Space-'].update("Gray")
self.Window['-LowerThreshold-'].update(disabled=False)
if values["-Binarization-"] == "Adaptive":
self.Window['-AdaptiveThreshold_type-'].update(disabled=False,
readonly=True)
self.Window['-AdaptiveThreshold_BlockSize-'].update(
disabled=False)
self.Window['-AdaptiveThreshold_Constant-'].update(
disabled=False)
elif values["-Binarization-"] == "Two":
# 各色選択ボタンを有効化
self.Window['-color_R-'].update(disabled=False)
self.Window['-color_G-'].update(disabled=False)
self.Window['-color_B-'].update(disabled=False)
self.Window['-color_W-'].update(disabled=False)
self.Window['-color_Bk-'].update(disabled=False)
self.Window['-UpperThreshold-'].update(disabled=False)
# Dobotの接続を行う
if event == "-Connect-":
# self.connection = self.Connect_Disconnect_click(self.connection, self.api)
self.connection, err = Connect_Disconnect(
self.connection,
self.api,
)
if self.connection:
# Dobotの現在の姿勢を画面上に表示
self.current_pose = self.GetPose_UpdateWindow()
# --------------------- #
# グリッパを動作させる #
# --------------------- #
elif event == '-Gripper-':
if self.connection:
# グリッパを開く
GripperAutoCtrl(self.api)
# ------------------------------------------- #
# 現在の姿勢を取得し、画面上のに表示する #
# ------------------------------------------- #
elif event == "-GetPose-":
if self.connection:
self.GetPose_UpdateWindow()
elif event == "-SetJointPose-":
# 移動後の関節角度を指定
DestPose = [
float(values["-JointPoseInput_1-"]),
float(values["-JointPoseInput_2-"]),
float(values["-JointPoseInput_3-"]),
float(values["-JointPoseInput_4-"]),
]
response = self.SetJointPose_click()
print(response)
# ----------------------------------------- #
# デカルト座標系で指定位置に動作させる #
# ----------------------------------------- #
elif event == '-SetCoordinatePose-':
if self.connection:
if ((values['-CoordinatePose_X-'] is '')
and (values['-CoordinatePose_Y-'] is '')
and (values['-CoordinatePose_Z-'] is '') and
(values['-CoordinatePose_R-'] is '')): # 移動先が1つも入力場合
sg.popup('移動先が入力されていません。', title='入力不良')
self.Input_err = 1
return
pose = self.GetPose_UpdateWindow()
if values['-CoordinatePose_X-'] is '':
values['-CoordinatePose_X-'] = pose["x"]
if values['-CoordinatePose_Y-'] is '':
values['-CoordinatePose_Y-'] = pose["y"]
if values['-CoordinatePose_Z-'] is '':
values['--CoordinatePose_Z-'] = pose["z"]
if values['-CoordinatePose_R-'] is '':
values['-CoordinatePose_R-'] = pose["r"]
# 移動後の関節角度を指定
pose["x"] = float(values['-CoordinatePose_X-'])
pose["y"] = float(values['-CoordinatePose_Y-'])
pose["z"] = float(values['--CoordinatePose_Z-'])
pose["r"] = float(values['-CoordinatePose_R-'])
SetPoseAct(self.api,
pose=pose,
ptpMoveMode=values["-MoveMode-"])
time.sleep(2)
return
# ---------------------------------- #
# Dobotの動作終了位置を設定する #
# ---------------------------------- #
elif event == '-Record-':
if self.connection:
self.GetPose_UpdateWindow()
self.Window['-x0-'].update(str(self.CurrentPose["x"]))
self.Window['-y0-'].update(str(self.CurrentPose["y"]))
self.Window['-z0-'].update(str(self.CurrentPose["z"]))
self.Window['-r0-'].update(str(self.CurrentPose["r"]))
self.RecordPose = self.CurrentPose # 現在の姿勢を記録
# ----------------------------------------------------------- #
# 画像とDobotの座標系の位置合わせ用変数_1をセットする #
# ----------------------------------------------------------- #
elif event == '-Set_x1-':
if self.connection:
self.GetPose_UpdateWindow()
self.Alignment_1["x"] = self.CurrentPose["x"]
self.Alignment_1["y"] = self.CurrentPose["y"]
self.Window['-x1-'].update(str(self.Alignment_1["x"]))
self.Window['-y1-'].update(str(self.Alignment_1["y"]))
# -------------------------------------------------- #
# 画像とDobotの座標系の位置合わせ用変数_2をセットする #
# -------------------------------------------------- #
elif event == '-Set_x2-':
if self.connection:
self.GetPose_UpdateWindow()
self.Alignment_2["x"] = self.CurrentPose["x"]
self.Alignment_2["y"] = self.CurrentPose["y"]
self.Window['-x2-'].update(str(self.Alignment_2["x"]))
self.Window['-y2-'].update(str(self.Alignment_2["y"]))
# ------------------------------------ #
# WebCamを選択&接続するイベント #
# ------------------------------------ #
elif event == "-SetWebCam-":
# Webカメラの番号を取得する
cam_num = WebCamOption(values["-WebCam_Name-"])
# webカメラの番号が取得できなかった場合
if cam_num is None:
sg.popup("選択したデバイスは存在しません。", title="カメラ接続エラー")
return
# ----------------------------#
# カメラを接続するイベント #
# --------------------------- #
# カメラを初めて接続する場合 -> カメラを新規接続
# 接続したいカメラが接続していカメラと同じ場合 -> カメラを解放
if (self.cam_num == None) or (self.cam_num == cam_num):
response, self.cam = WebCam_OnOff(cam_num, cam=self.cam)
sg.popup(self.WebCam_err[response], title="Camの接続")
# 接続したいカメラと接続しているカメラが違う場合 -> 接続しているカメラを解放し、新規接続
elif (self.cam_num != None) and (self.cam_num != cam_num):
# まず接続しているカメラを開放する．
response, self.cam = WebCam_OnOff(self.cam_num, cam=self.cam)
# 開放できた場合
if response == 1:
sg.popup(self.WebCam_err[response], title="Camの接続")
# 次に新しいカメラを接続する．
response, self.cam = WebCam_OnOff(cam_num, cam=self.cam)
sg.popup(self.WebCam_err[response], title="Camの接続")
# カメラが問題なく見つかった場合
if response != 2: self.cam_num = cam_num
else: self.cam_num = None
#---------------------------------#
# プレビューを表示するイベント #
#-------------------------------- #
elif event == "-Preview-":
window_name = "frame"
while True:
if type(self.cam) == cv2.VideoCapture: # カメラが接続されている場合
response, img = Snapshot(self.cam)
if response:
#----------------------------------------#
# 画像サイズなどをダイアログ上に表示 #
#----------------------------------------#
self.Window["-IMAGE_width-"].update(str(img.shape[0]))
self.Window["-IMAGE_height-"].update(str(img.shape[1]))
self.Window["-IMAGE_channel-"].update(str(
img.shape[2]))
print("プレビューを表示します。")
response = Preview(img, window_name=window_name)
if cv2.waitKey(0) & 0xFF == ord("e"):
cv2.destroyWindow(window_name)
break
else:
sg.popup("SnapShotを撮影できませんでした．", title="撮影エラー")
break
else:
sg.popup("カメラが接続されていません．", title="カメラ接続エラー")
break
# --------------------------------------- #
# スナップショットを撮影するイベント #
# --------------------------------------- #
elif event == '-Snapshot-':
if type(self.cam) == cv2.VideoCapture:
self.IMAGE_Org, self.IMAGE_bin = self.SnapshotBtn(values)
else:
sg.popup(self.WebCam_err[2], title="カメラ接続エラー")
# -------------------------- #
# COGを計算するイベント #
# ------------------------- #
elif event == '-Contours-':
if type(self.cam) == cv2.VideoCapture:
self.ContoursBtn(values)
else:
sg.popup(self.WebCam_err[2], title="カメラ接続エラー")
# -------------------------------------------------------------- #
# オブジェクトの重心位置に移動→掴む→退避 動作を実行する #
# -------------------------------------------------------------- #
elif event == '-Task-':
if values['-TaskNum-'] == "Task_1":
if (self.connection == True) and (type(self.cam)
== cv2.VideoCapture):
if (not self.Alignment_1) or \
(not self.Alignment_2) or \
(not self.RecordPose):
sg.popup(
"キャリブレーション座標 x1 および x2, \nもしくは 退避位置 がセットされていません。")
else:
# 画像を撮影 & 重心位置を計算
COG = self.ContoursBtn(values)
# 現在のDobotの姿勢を取得
pose = self.GetPose_UpdateWindow(
) # pose -> self.CurrentPose
# ------------------------------ #
# Dobotの移動後の姿勢を計算 #
# ------------------------------ #
try:
pose["x"] = self.Alignment_1["x"] + COG[0] * \
(self.Alignment_2["x"]-self.Alignment_1["x"]) / float(self.Image_height)
pose["y"] = self.Alignment_1["y"] + COG[1] * \
(self.Alignment_2["y"]-self.Alignment_1["y"]) / float(self.Image_width)
except ZeroDivisionError: # ゼロ割が発生した場合
sg.popup('画像のサイズが計測されていません', title='エラー')
return
pose = {
"x": 193,
"y": -20,
"z": 21,
"r": 46,
"joint1Angle": 0.0,
"joint2Angle": 0.0,
"joint3Angle": 0.0,
"joint4Angle": 0.0,
}
# Dobotをオブジェクト重心の真上まで移動させる。
SetPoseAct(self.api,
pose=pose,
ptpMoveMode=values["-MoveMode-"])
# グリッパーを開く。
GripperAutoCtrl(self.api)
# DobotをZ=-35の位置まで降下させる。
pose["z"] = -35
SetPoseAct(self.api,
pose=pose,
ptpMoveMode=values["-MoveMode-"])
# グリッパを閉じる。
GripperAutoCtrl(self.api)
# Dobotを上昇させる。
pose["z"] = self.CurrentPose["z"]
SetPoseAct(self.api,
pose=pose,
ptpMoveMode=values["-MoveMode-"])
# 退避位置まで移動させる。
SetPoseAct(self.api,
pose=self.RecordPose,
ptpMoveMode=values["-MoveMode-"])
else:
sg.popup("Dobotかカメラが接続されていません。")
def Event(self, event, values):
# Dobotの接続を行う
if event == "-Connect-":
# self.connection = self.Connect_Disconnect_click(self.connection, self.api)
self.connection = Connect_Disconnect(self.connection, self.api,
self.CON_STR)
if self.connection == 0:
# Dobotの現在の姿勢を画面上に表示
self.current_pose = self.GetPose_UpdateWindow()
elif event == "-SetJointPose-":
# 移動後の関節角度を指定
DestPose = [
float(values["-JointPoseInput_1-"]),
float(values["-JointPoseInput_2-"]),
float(values["-JointPoseInput_3-"]),
float(values["-JointPoseInput_4-"]),
]
response = self.SetJointPose_click()
print(response)
# ------------------------------------ #
# WebCamを選択&接続するイベント #
# ------------------------------------ #
elif event == "-SetWebCam-":
# Webカメラの番号を取得する
cam_num = WebCamOption(values["-WebCam_Name-"])
# webカメラの番号が取得できなかった場合
if cam_num is None:
sg.popup("選択したデバイスは存在しません。", title="カメラ接続エラー")
return
# ----------------------------#
# カメラを接続するイベント #
# --------------------------- #
# カメラを初めて接続する場合
if (cam_num != None) and (self.cam_num == None):
response, self.cam = WebCam_OnOff(cam_num, cam=self.cam)
if response == -1: # カメラが接続されていない場合
sg.popup("WebCameraに接続できません．", title="カメラ接続エラー")
elif response == 0: # カメラを開放した場合
sg.popup("WebCameraを開放しました。", title="Camの接続")
else:
sg.popup("WebCameraに接続しました。", title="Camの接続")
# 接続したいカメラが接続していカメラと同じ場合
elif (cam_num != None) and (self.cam_num == cam_num):
response, self.cam = WebCam_OnOff(cam_num, cam=self.cam)
if response == -1: # カメラが接続されていない場合
sg.popup("WebCameraに接続できません．", title="カメラ接続エラー")
elif response == 0: # カメラを開放した場合
sg.popup("WebCameraを開放しました。", title="Camの接続")
else:
sg.popup("WebCameraに接続しました。", title="Camの接続")
# 接続したいカメラと接続しているカメラが違う場合
elif (cam_num != None) and (self.cam_num != cam_num):
# まず接続しているカメラを開放する．
ch_1, self.cam = WebCam_OnOff(cam_num, cam=self.cam)
# 開放できた場合
if ch_1 == 0:
sg.popup("WebCameraを開放しました。", title="Camの接続")
# 次に新しいカメラを接続する．
ch_2, self.cam = WebCam_OnOff(cam_num, cam=self.cam)
# カメラが接続されていない場合
if ch_2 == -1:
sg.popup("WebCameraに接続できません．", title="カメラ接続エラー")
else:
sg.popup("WebCameraに接続しました．", title="Camの接続")
# 新しいカメラを接続した場合
elif ch_1 == 1:
sg.popup("新しくWebCameraに接続しました．", title="Camの接続")
# カメラの接続に失敗した場合
else:
self.cam = None
self.cam_num = cam_num
#---------------------------------#
# プレビューを表示するイベント #
#-------------------------------- #
elif event == "-Preview-":
window_name = "frame"
while True:
if type(self.cam) == cv2.VideoCapture: # カメラが接続されている場合
response, img = Snapshot(self.cam)
if response:
#----------------------------------------#
# 画像サイズなどをダイアログ上に表示 #
#----------------------------------------#
self.Window["-IMAGE_width-"].update(str(img.shape[0]))
self.Window["-IMAGE_height-"].update(str(img.shape[1]))
self.Window["-IMAGE_channel-"].update(str(
img.shape[2]))
print("プレビューを表示します。")
response = Preview(img, window_name=window_name)
if cv2.waitKey(0) & 0xFF == ord("e"):
cv2.destroyWindow(window_name)
break
else:
sg.popup("SnapShotを撮影できませんでした．", title="撮影エラー")
break
else:
sg.popup("カメラが接続されていません．", title="カメラ接続エラー")
break
# ---------------------------------------- #
# スナップショットを撮影するイベント #
# ---------------------------------------- #
elif event == '-Snapshot-':
response, img = Snapshot(self.cam)
if response != 1:
sg.popup("スナップショットを撮影できませんでした。", title="撮影エラー")
#----------------------------------------#
# 画像サイズなどをダイアログ上に表示 #
#----------------------------------------#
self.Window["-IMAGE_width-"].update(str(img.shape[0]))
self.Window["-IMAGE_height-"].update(str(img.shape[1]))
self.Window["-IMAGE_channel-"].update(str(img.shape[2]))
# ---------------------------
# 撮影した画像を変換する。
# ---------------------------
# ノイズ除去
# 濃度変換
if values['-Color_Density-'] != 'なし':
img = Contrast_cvt(img, values['-Color_Density-'])
# -----------------------------------
# 画面上に撮影した画像を表示する
# -----------------------------------
img = scale_box(img, self.Image_width, self.Image_height)
imgbytes = cv2.imencode('.png', img)[1].tobytes()
self.Window['-IMAGE-'].update(data=imgbytes)
# ------------------------------------------------
# 画面上に撮影した画像のヒストグラムを表示する
# ------------------------------------------------
canvas_elem = self.Window['-CANVAS-']
canvas = canvas_elem.TKCanvas
ticks = [0, 42, 84, 127, 169, 211, 255]
fig, ax = plt.subplots(figsize=(3, 2))
ax = Image_hist(img, ax, ticks)
if self.fig_agg:
# ** IMPORTANT ** Clean up previous drawing before drawing again
delete_figure_agg(self.fig_agg)
self.fig_agg = draw_figure(canvas, fig)
self.fig_agg.draw()
def Event(self, event, values):
#---------------------------------------------
# 操作時にウインドウが変化するイベント群
#---------------------------------------------
if event == "-Binarization-":
if values["-Binarization-"] != "なし":
self.Window['-LowerThreshold-'].update(disabled=False)
if values["-Binarization-"] == "Adaptive":
self.Window['-AdaptiveThreshold_type-'].update(disabled=False)
self.Window['-AdaptiveThreshold_BlockSize-'].update(
disabled=False)
self.Window['-AdaptiveThreshold_Constant-'].update(
disabled=False)
elif values["-Binarization-"] == "Two":
# 各色選択ボタンを有効化
self.Window['-color_R-'].update(disabled=False)
self.Window['-color_G-'].update(disabled=False)
self.Window['-color_B-'].update(disabled=False)
self.Window['-color_W-'].update(disabled=False)
self.Window['-color_Bk-'].update(disabled=False)
self.Window['-UpperThreshold-'].update(disabled=False)
# Dobotの接続を行う
if event == "-Connect-":
# self.connection = self.Connect_Disconnect_click(self.connection, self.api)
self.connection, err = Connect_Disconnect(
self.connection,
self.api,
)
if self.connection:
# Dobotの現在の姿勢を画面上に表示
self.current_pose = self.GetPose_UpdateWindow()
# --------------------- #
# グリッパを動作させる #
# --------------------- #
elif event == '-Gripper-':
if self.connection:
# グリッパを開く
GripperAutoCtrl(self.api)
elif event == "-SetJointPose-":
# 移動後の関節角度を指定
DestPose = [
float(values["-JointPoseInput_1-"]),
float(values["-JointPoseInput_2-"]),
float(values["-JointPoseInput_3-"]),
float(values["-JointPoseInput_4-"]),
]
response = self.SetJointPose_click()
print(response)
# ------------------------------------ #
# WebCamを選択&接続するイベント #
# ------------------------------------ #
elif event == "-SetWebCam-":
# Webカメラの番号を取得する
cam_num = WebCamOption(values["-WebCam_Name-"])
# webカメラの番号が取得できなかった場合
if cam_num is None:
sg.popup("選択したデバイスは存在しません。", title="カメラ接続エラー")
return
# ----------------------------#
# カメラを接続するイベント #
# --------------------------- #
# カメラを初めて接続する場合
if (cam_num != None) and (self.cam_num == None):
response, self.cam = WebCam_OnOff(cam_num, cam=self.cam)
if response == -1: # カメラが接続されていない場合
sg.popup("WebCameraに接続できません．", title="カメラ接続エラー")
elif response == 0: # カメラを開放した場合
sg.popup("WebCameraを開放しました。", title="Camの接続")
else:
sg.popup("WebCameraに接続しました。", title="Camの接続")
# 接続したいカメラが接続していカメラと同じ場合
elif (cam_num != None) and (self.cam_num == cam_num):
response, self.cam = WebCam_OnOff(cam_num, cam=self.cam)
if response == -1: # カメラが接続されていない場合
sg.popup("WebCameraに接続できません．", title="カメラ接続エラー")
elif response == 0: # カメラを開放した場合
sg.popup("WebCameraを開放しました。", title="Camの接続")
else:
sg.popup("WebCameraに接続しました。", title="Camの接続")
# 接続したいカメラと接続しているカメラが違う場合
elif (cam_num != None) and (self.cam_num != cam_num):
# まず接続しているカメラを開放する．
ch_1, self.cam = WebCam_OnOff(cam_num, cam=self.cam)
# 開放できた場合
if ch_1 == 0:
sg.popup("WebCameraを開放しました。", title="Camの接続")
# 次に新しいカメラを接続する．
ch_2, self.cam = WebCam_OnOff(cam_num, cam=self.cam)
# カメラが接続されていない場合
if ch_2 == -1:
sg.popup("WebCameraに接続できません．", title="カメラ接続エラー")
else:
sg.popup("WebCameraに接続しました．", title="Camの接続")
# 新しいカメラを接続した場合
elif ch_1 == 1:
sg.popup("新しくWebCameraに接続しました．", title="Camの接続")
# カメラの接続に失敗した場合
else:
self.cam = None
self.cam_num = cam_num
#---------------------------------#
# プレビューを表示するイベント #
#-------------------------------- #
elif event == "-Preview-":
window_name = "frame"
while True:
if type(self.cam) == cv2.VideoCapture: # カメラが接続されている場合
response, img = Snapshot(self.cam)
if response:
#----------------------------------------#
# 画像サイズなどをダイアログ上に表示 #
#----------------------------------------#
self.Window["-IMAGE_width-"].update(str(img.shape[0]))
self.Window["-IMAGE_height-"].update(str(img.shape[1]))
self.Window["-IMAGE_channel-"].update(str(
img.shape[2]))
print("プレビューを表示します。")
response = Preview(img, window_name=window_name)
if cv2.waitKey(0) & 0xFF == ord("e"):
cv2.destroyWindow(window_name)
break
else:
sg.popup("SnapShotを撮影できませんでした．", title="撮影エラー")
break
else:
sg.popup("カメラが接続されていません．", title="カメラ接続エラー")
break
# ---------------------------- #
# スナップショットを撮影するイベント #
# ---------------------------- #
elif event == '-Snapshot-':
self.IMAGE_Org, self.IMAGE_bin = self.SnapshotBtn(values)
# ------------------- #
# COGを計算するイベント #
# ------------------- #
elif event == '-Contours-':
# スナップショットを撮影する
self.IMAGE_Org, self.IMAGE_bin = self.SnapshotBtn(values)
# 輪郭情報
RetrievalMode = {
'親子関係を無視する': cv2.RETR_LIST,
'最外の輪郭を検出する': cv2.RETR_EXTERNAL,
'2つの階層に分類する': cv2.RETR_CCOMP,
'全階層情報を保持する': cv2.RETR_TREE
}
# 輪郭の中間点情報
ApproximateMode = {
'中間点を保持する': cv2.CHAIN_APPROX_NONE,
'中間点を保持しない': cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE
}
if type(self.IMAGE_bin) != np.ndarray:
raise TypeError('入力はnumpy配列を使用してください。')
COG = CenterOfGravity(bin_img=self.IMAGE_bin,
RetrievalMode=RetrievalMode[str(
values['-RetrievalMode-'])],
ApproximateMode=ApproximateMode[str(
values['-ApproximateMode-'])],
min_area=100,
cal_Method=1)
self.Window['-CenterOfGravity_x-'].update(str(COG[0]))
self.Window['-CenterOfGravity_y-'].update(str(COG[1]))