def FakeArucoReal9():
'''Generate aruco model with 12 markers'''
R = []
t = []
R.append(mmnip.genRotMat([0, 0, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([0, 0, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([0, 0, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([0, 90, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([0, 90, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([0, 90, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([0, 180, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([0, 180, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([0, 180, 0]))
t.append(np.array([0, 0, 10]))
t.append(np.array([0, 30, 10]))
t.append(np.array([0, 50, 10]))
t.append(np.array([10, 0, 0]))
t.append(np.array([10, 30, 0]))
t.append(np.array([10, 50, 0]))
t.append(np.array([0, 0, -10]))
t.append(np.array([0, 30, -10]))
t.append(np.array([0, 50, -10]))
return R, t
def FakeAruco2Markers():
'''Generate aruco model with 2 markers'''
R = []
t = []
R.append(mmnip.genRotMat([0, 0, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([0, 180, 0]))
t.append(np.array([0, 0, 10]))
t.append(np.array([0, 0, -10]))
return R, t
def TiltedCams():
R = []
t = []
R.append(mmnip.genRotMat([0, 90, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([-45, 0, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([0, -90, 0]))
t.append(np.array([0, 0, 0]))
t.append(np.array([0, 0, 10]))
t.append(np.array([0, 0, 20]))
return R, t
def TestScene31():
R = []
t = []
R.append(mmnip.genRotMat([0, 185, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([0, 262, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([0, 0, 10]))
R.append(mmnip.genRotMat([-7, 90, 0]))
t.append(np.array([0, 0, 2.1]))
t.append(np.array([1.9, 0, 0]))
t.append(np.array([0.1, 0, -2]))
t.append(np.array([-2, -0.2, 0]))
return R, t
def TestScene51():
R = []
t = []
R.append(mmnip.genRotMat([0, -90, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([0, 0, 45]))
R.append(mmnip.genRotMat([0, 45, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([90, 45, 0]))
t.append(np.array([20, 20, 20]))
t.append(np.array([20, 40, 20]))
t.append(np.array([20, 20, 40]))
t.append(np.array([0, 40, 20]))
return R, t
def FakeArucoRotated():
'''Generate aruco model with 4 markers'''
R = []
t = []
R.append(mmnip.genRotMat([90, 180, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([90, 90, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([90, 0, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([90, -90, 0]))
t.append(np.array([0, 10, 0]))
t.append(np.array([10, 0, 0]))
t.append(np.array([0, -10, 0]))
t.append(np.array([-10, 0, 0]))
return R, t
def Scenev3():
'''
Generate a scene with 3 cameras
'''
R = []
t = []
R.append(mmnip.genRotMat([0, 0, 0]))
R.append(mmnip.genRotMat([0, 45, 0]))
#R.append(mmnip.genRotMat([0,-90,0]))
t.append(np.array([0, 0, -100]))
t.append(np.array([0, 0, 0]))
#t.append(np.array([50,0,-50]))
return R, t