def object_to_urdf(object_name, object):
rgb = np.random.uniform(0, 1, 3)
link_urdf = odio_urdf.Link(object_name,
odio_urdf.Inertial(
odio_urdf.Origin(xyz=object.com, rpy=(0, 0, 0)),
odio_urdf.Mass(value=object.mass),
odio_urdf.Inertia(ixx=0.001,
ixy=0,
ixz=0,
iyy=0.001,
iyz=0,
izz=0.001)
),
odio_urdf.Collision(
odio_urdf.Origin(xyz=(0, 0, 0), rpy=(0, 0, 0)),
odio_urdf.Geometry(
odio_urdf.Box(size=(object.dimensions.width,
object.dimensions.length,
object.dimensions.height))
)
),
odio_urdf.Visual(
odio_urdf.Origin(xyz=(0, 0, 0), rpy=(0, 0, 0)),
odio_urdf.Geometry(
odio_urdf.Box(size=(object.dimensions.width,
object.dimensions.length,
object.dimensions.height))
),
odio_urdf.Material('color',
odio_urdf.Color(rgba=(*object.color, 1.0))
)
))
object_urdf = odio_urdf.Robot(link_urdf)
return object_urdf
def get_urdf(self):
"""
:return: A str representation of the busybox's urdf.
"""
elements = self._links + self._joints
for m in self._mechanisms:
elements += m.get_links()
elements += m.get_joints()
robot = urdf.Robot('busybox', *elements)
return str(robot)
def hand_urdf():
rgb = (0, 1, 0)
link_urdf = odio_urdf.Link(
'hand',
odio_urdf.Inertial(
odio_urdf.Origin(xyz=(0, 0, 0), rpy=(0, 0, 0)),
odio_urdf.Mass(value=0.1),
odio_urdf.Inertia(ixx=0.001,
ixy=0,
ixz=0,
iyy=0.001,
iyz=0,
izz=0.001)),
odio_urdf.Collision(odio_urdf.Origin(xyz=(0, 0, 0), rpy=(0, 0, 0)),
odio_urdf.Geometry(odio_urdf.Sphere(radius=0.02))),
odio_urdf.Visual(
odio_urdf.Origin(xyz=(0, 0, 0), rpy=(0, 0, 0)),
odio_urdf.Geometry(odio_urdf.Sphere(radius=0.02), ),
odio_urdf.Material('color', odio_urdf.Color(rgba=(*rgb, 1.0)))))
object_urdf = odio_urdf.Robot(link_urdf)
return object_urdf
def object_to_urdf(object):
rgb = np.random.uniform(0, 1, 3)
I = 0.001
link_urdf = odio_urdf.Link(
object.name,
odio_urdf.Inertial(
odio_urdf.Origin(xyz=tuple(object.com), rpy=(0, 0, 0)),
odio_urdf.Mass(value=object.mass),
odio_urdf.Inertia(ixx=I, ixy=0, ixz=0, iyy=I, iyz=0, izz=I)),
odio_urdf.Collision(
odio_urdf.Origin(xyz=(0, 0, 0), rpy=(0, 0, 0)),
odio_urdf.Geometry(
odio_urdf.Box(size=(object.dimensions.x, object.dimensions.y,
object.dimensions.z)))),
odio_urdf.Visual(
odio_urdf.Origin(xyz=(0, 0, 0), rpy=(0, 0, 0)),
odio_urdf.Geometry(
odio_urdf.Box(size=(object.dimensions.x, object.dimensions.y,
object.dimensions.z))),
odio_urdf.Material('color',
odio_urdf.Color(rgba=(*object.color, 1.0)))))
object_urdf = odio_urdf.Robot(link_urdf, name=object.name)
return object_urdf
def robot(self, name):
self.current = urdf.Robot(name)