def __init__(self,center,angle,type,team,goal):
# Params based on vehicle type
self.width = self.widths[type]
self.height = self.lengths[type]
mass = self.masses[type]
self.points = [Vec2d(self.height,self. width), Vec2d(-self.height, self.width),
-Vec2d(self.height, self.width), Vec2d(self.height, -self.width)]
inertia = moment_for_poly(mass,self.points)
# Basic params
self.type = type
self.team = team
self.goal = goal
# Flags
self.finished = False
self.crashed = False
# Direction
self.direction = Vec2d(1,0)
self.direction.rotate(angle)
# Position
self.position = LanePosition.OffRoad
# For reward
self.prevPos = center
# Create body
body = Body(mass, inertia, Body.DYNAMIC)
body.position = center
body.angle = angle
body.velocity_func = friction_car
self.shape = Poly(body, self.points)
self.shape.color = (0, 255, 0)
self.shape.elasticity = 0.05
self.shape.collision_type = CollisionType.Car
def __init__(self,
x,
y,
width=1,
height=1,
sprite=None,
lifetime=1,
scene=None,
body: pymunk.Body = None,
shape: pymunk.Shape = None,
angle=0,
mass=1,
moment=None,
elasticity=0,
friction=0.6,
type_=pymunk.Body.STATIC,
damage=None,
owner=None,
if_damaged='none',
if_damaged_many='disappear'):
"""
Если вы хотите установить свою фарму объекта, то при наследовании перед вызовом super().__init__
нужно определить body и shape, чтобы всё корректно работало.
Это нужно сделать, т.к. выяснилось, что в конструктор класса Circle обязательно надо передать body, т.к.
c None, он отказывается работать
пример кода можно посмотреть в классе DynamicCircularObject
Небольшое пояснение, у объекта есть два описанных прямоугольника
1) Начальный self.body_rect, на него натягиваются спрайты
2) Временной self.bounding, его стороны параллельны осям координат, пока нужен только для девмода
Если спрайт не указан, то будет рисоваться серый прямоугольник
Если форма не указана, то будет использоваться прямоугольник с шириной = width и высотой = height
Если момент инерции не указан, то будет расчитан для прямоугольника, описанного выше
elasticity и friction используются для внутренних нужд pymunk
Типы DYNAMIC, KINEMATIC, STATIC
DYNAMIC - полноценных физический объект
KINEMATIC - не реагирует на столкновения и гравитацию, перемещаются вручную
STATIC - статичный объект, не может передвигаться, из-за этого даёт сильный прирост в производительности
:param x: x координата левого нижнего угла объекта
:param y: y координата левого нижнего угла объекта
:param width: ширина описанного прямоугольника объекта
:param height: высота описанного прямоугольника объекта
:param sprite: спрайт объекта
:param lifetime: время жизни объекта
:param scene: игровая сцена
:param shape: физическая форма тела
:param angle: начальный угол поворота тела против часовой (в радианах)
:param mass: масса объекта
:param moment: момент инерции
:param elasticity: эластичность
:param friction: коэффициент трения
:param type_: тип объекта (DYNAMIC, KINEMATIC, STATIC)
:param damage: урон при попадании в сущность, не являющейся владельцем, мб None
:param owner: владелеец (точнее id), мб None
:param if_damaged: действие после нанесения урона 1 раз
:param if_damaged_many: действие после нанесения урона на 1 итерации цикла проверки урона
"""
super(PhysicalGameObject, self).__init__(x,
y,
width,
height,
sprite=sprite)
if isinstance(scene, Space):
raise
if scene is None:
raise AttributeError("Нужно задать обязательно сцену")
# Игровая сцена, на которой находится объект
self.scene = scene
# Оставшееся время жизни объекта
self.lifetime = lifetime
# Владелец
self.owner = owner
# Урон
self.damage = damage
self.if_damaged = if_damaged
self.if_damaged_many = if_damaged_many
# Подробнее про состояния можно почитать в self._damaged
# Цыганская магия
self.physical_space = scene.physical_space
# Если момент не задан, то считаем его для прямоугольника
if moment is None:
moment = pymunk.moment_for_box(mass, (self.width, self.height))
if body is None:
body = pymunk.Body(mass, moment, type_)
body.angle = angle
body.position = x + width / 2, y + height / 2
self.body = body
# Если форма не задана, то используем прямоугольник
if shape is None:
shape = pymunk.Poly.create_box(self.body, self.body_rect.size)
self.body_shape = shape
self.body_shape.elasticity = elasticity
self.body_shape.friction = friction
self.physical_space.add(self.body, self.body_shape)
# Оптимизация связанная с вращение
# Если объект повернулся не сильно, то не будем его вращать его спрайт
self.rotated_sprite = self.sprite
self.last_angle = float('inf')
def __init__(self, pos, team, id):
# Foot positions
a = (-self.length, self.length)
b = (self.length, self.length)
c = (-self.length, -self.length)
d = (self.length, -self.length)
angle = 0 if team > 0 else math.pi
headAngle = 0 #(random.random()-0.5) * self.headMaxAngle * 2
# Setup left foot
inertia = moment_for_segment(self.mass, a, b, self.radius)
body = Body(self.mass, inertia, Body.DYNAMIC)
body.position = pos
body.angle = angle
body.velocity_func = friction_robot
self.leftFoot = Segment(body, a, b, self.radius)
self.leftFoot.color = (255, int(127 * (1 - team)),
int(127 * (1 + team)), 0)
self.leftFoot.elasticity = 0.3
self.leftFoot.friction = 2.5
self.leftFoot.collision_type = CollisionType.Robot
# Setup right foot
inertia = moment_for_segment(self.mass, c, d, self.radius)
body = Body(self.mass, inertia, Body.DYNAMIC)
body.position = pos
body.angle = angle
body.velocity_func = friction_robot
self.rightFoot = Segment(body, c, d, self.radius)
self.rightFoot.color = (255, int(127 * (1 - team)),
int(127 * (1 + team)), 0)
self.rightFoot.elasticity = 0.3
self.rightFoot.friction = 2.5
self.rightFoot.collision_type = CollisionType.Robot
# setup joint
self.joint = PivotJoint(self.leftFoot.body, self.rightFoot.body,
(pos[0], pos[1]))
self.joint.error_bias = 0.1
self.rotJoint = RotaryLimitJoint(self.leftFoot.body,
self.rightFoot.body, 0, 0)
self.jointRemoved = False
# Basic properties
self.team = team
self.id = id
self.headAngle = headAngle
# Previous position
self.prevPos = self.getPos()
# Penalty and pushing parametes
self.penalized = False
self.penalTime = 0
self.touching = False
self.touchCntr = 0
self.mightPush = False
self.fallen = False
self.fallCntr = 0
self.fallTime = 0
# Movement parameters
self.moveTime = 0
self.headMoving = 0
# Kick parameters
self.kicking = False
self.initPos = None
self.foot = None
