def colideVerticeAresta(self, coord, raio, checaVertice = True):
"""Checa colisao entre o vertice(passado como parametro por meio das coordenadas e raio), os demais vertices e as arestas"""
xca, yca, xcb, ycb = coord[0]-raio, coord[1]-raio, coord[0]+raio, coord[1]+raio
if checaVertice:
for x,y in self.vertices:
xa, ya, xb, yb = x-raio, y-raio, x+raio, y+raio
if xa <= xca <= xb and ya <= yca <= yb:
return (True,True)
elif xa <= xcb <= xb and ya <= ycb <= yb:
return (True,True)
elif xa <= xcb <= xb and ya <= yca <= yb:
return (True,True)
elif xa <= xca <= xb and ya <= ycb <= yb:
return (True,True)
#as quatros retas represetam o quadrado que envolve o vertice
retaA = Reta((xca,yca,xcb,yca))
retaB = Reta((xca,yca,xca,ycb))
retaC = Reta((xcb,yca,xcb,ycb))
retaD = Reta((xca,ycb,xcb,ycb))
#################################################################
for xra,yra,xrb,yrb,va,vb in self.arestas:
#faz a checagem se houve algum cruzamento das retas
retaX = Reta((xra,yra,xrb,yrb))
if retaX.checaInter(retaA) or retaX.checaInter(retaB) or retaX.checaInter(retaC) or retaX.checaInter(retaD):
return (True,va,vb)
return (False,False)
def colidePontoAresta(self, coord, raio):
"""Checa se um ponto colide com alguma aresta do grafo"""
for x,y in self.vertices:
xca, yca, xcb, ycb = x-raio, y-raio, x+raio, y+raio
retaA = Reta((xca,yca,xcb,yca))
retaB = Reta((xca,yca,xca,ycb))
retaC = Reta((xcb,yca,xcb,ycb))
retaD = Reta((xca,ycb,xcb,ycb))
retaX = Reta(coord)
if retaX.checaInter(retaA) or retaX.checaInter(retaB) or retaX.checaInter(retaC) or retaX.checaInter(retaD):
return True
return False
def encontra_raio(self, direcaoDesejada):
# descobre se o robo vira para esquerda ou direita
y = Reta.ponto_e_angulo(self.pos, self.orientacao.angulo()).encontra_y(self.posDesejada.x)
theta = self.orientacao.delta_angulo_com(direcaoDesejada)
if (theta < 0 and theta != None):
normal = Vetor.gira(self.orientacao, -math.pi/2) # vira no sentido anti-horario / esquerda
elif (theta > 0):
normal = Vetor.gira(self.orientacao, math.pi/2) # vira no sentido horario / direita
else:
normal = None # linha reta ou vira sem sair do lugar
# encontra raio de curvatura
if (normal == None):
if (direcaoDesejada.tamanho() == 0):
raio = 0 # vira sem sair do lugar
else:
raio = -1 # linha reta
else:
phi = normal.angulo_com(direcaoDesejada)
raio = direcaoDesejada.quadrado()/(2*direcaoDesejada.tamanho() * math.cos(phi))
# encontra centro
centro = Vetor.multiplica(normal, raio)
centro = Vetor.soma(self.pos, centro)
# print "centro.x: %s, centro.y: %s, raio: %s" % (centro.x, centro.y, raio)
# corrige raio comparando com orientacao desejada
# if (raio > 0):
# raio = self.corrige_raio(raio, centro)
return raio
def encontra_posicao_goleiro(self, campo, bola, adversario):
self.orientacaoDesejada = Vetor.unitario(math.pi/2) # orientacao paralela a linha do gol
self.posDesejada.x = campo.get_gol(self.lado).centro().x # no eixo x, centro do gol
reta = Reta(adversario.get_pos(), bola.get_pos()) #reta que liga o adversario a bola
if (reta.e_funcao_de_x()): # se a reta for funcao de x
self.posDesejada.y = reta.encontra_y(self.posDesejada.x) # encontra o prolongamento da reta
else: # se a reta for paralela a linha do gol
self.posDesejada.y = self.pos.y # nao se move no eixo y
#garante que o goleiro fique na frente do gol
if (self.posDesejada.y < campo.minLgol):
self.posDesejada.y = campo.minLgol
if (self.posDesejada.y > campo.maxLgol):
self.posDesejada.y = campo.maxLgol
print "posicao desejada - x: %s, y: %s / orientacao desejada: %s" % (self.posDesejada.x, self.posDesejada.y, self.orientacaoDesejada.angulo())
def __init__(self, x1=0, y1=0, x2=0, y2=0, cor='black', esp=2):
Reta.__init__(self, x1, y1, x2, y2)
self.__cor = cor
self.__esp = esp