def __init__(self):
self.alignementIle = AlignementIle()
self.alignementTerminer = False
self.positionZone = (810, 850)
self.rayonZone = 100
self.ajustements = None
self._definirIntervallesCouleurs()
class TestAlignementIle(TestCase):
def setUp(self):
self.positionZoneDepot = (800, 850)
self.alignementIle = AlignementIle()
def test_distance_laterale_negative_retourne_deplacement_gauche(self):
distance_x = -300
commande, _ = self.alignementIle.ajusterPositionX(distance_x)
self.assertEqual('left', commande, "Ile se trouvant a gauche, mais retourne un deplacement a droite")
def test_distance_laterale_positive_retourne_deplacement_droite(self):
distance_x = 500
commande, _ = self.alignementIle.ajusterPositionX(distance_x)
self.assertEqual('right', commande, "Ile se trouvant a droite, mais retourne un deplacement a gauche")
def test_distance_frontale_positive_retourne_deplacement_avant(self):
distance_y = 300
commande, _ = self.alignementIle.ajusterPositionY(distance_y)
self.assertEqual('forward', commande, "Ile se trouvant en avant, mais retourne un deplacement recule")
def test_distance_elevee_retourne_deux_ajustements(self):
distance_x = 400
distance_y = 320
ajustements = self.alignementIle.calculerAjustement(distance_x, distance_y)
self.assertEqual(len(ajustements), 2, "Ile se trouvant hors de portee du robot, mais ne retourne pas le bon nombre d'ajustement")
def test_distance_laterale_negligeable_retourne_ajustement_frontal_seulement(self):
distance_x = 28
distance_y = 320
ajustements = self.alignementIle.calculerAjustement(distance_x, distance_y)
self.assertEquals(len(ajustements), 1, "Ile est alignee devant le robot, mais un alignement lateral est calculer")
def test_distance_negligeable_retourne_aucun_ajustement(self):
distance_x = 29
distance_y = 23
ajustements = self.alignementIle.calculerAjustement(distance_x, distance_y)
self.assertEquals(ajustements, [], "Ile deja alignee, mais un alignement a ete calcule")
def setUp(self):
self.positionZoneDepot = (800, 850)
self.alignementIle = AlignementIle()
class DetectionIle(object):
def __init__(self):
self.alignementIle = AlignementIle()
self.alignementTerminer = False
self.positionZone = (810, 850)
self.rayonZone = 100
self.ajustements = None
self._definirIntervallesCouleurs()
def detecterIle(self, couleurIleCible, image):
self.imageCamera = image
self.couleurIle = couleurIleCible
contoursIle = self._detecterCouleur(self.couleurIle)
if (contoursIle is not None):
distance_x, distance_y = self._evaluerEmplacement(contoursIle)
self.ajustements = self.alignementIle.calculerAjustement(distance_x, distance_y)
else:
self.ajustements = None
def _detecterCouleur(self, couleur):
if (self.couleurIle == "vert"):
return self.detecterFormeCouleur(self.intervalleVertTable5)
elif (self.couleurIle == "jaune"):
return self.detecterFormeCouleur(self.intervalleJauneTable5)
elif (self.couleurIle == "bleu"):
return self.detecterFormeCouleur(self.intervalleBleu)
elif (self.couleurIle == "rouge"):
return self.detecterFormeCouleur(self.intervalleRougeTable5)
def _evaluerEmplacement(self, contoursIle):
position_x, position_y = self._trouverCentreForme(contoursIle)
positionZone_x, positionZone_y = self.positionZone
distance_x = (position_x - positionZone_x)
distance_y = (positionZone_y - position_y)
_, rayon = cv2.minEnclosingCircle(contoursIle)
return distance_x, distance_y
def detecterFormeCouleur(self, intervalleCouleur):
intervalleFonce, intervalleClair, couleurForme = intervalleCouleur
masqueCouleur = cv2.inRange(self.imageCamera, intervalleFonce, intervalleClair)
_, contoursCouleur, _ = cv2.findContours(masqueCouleur.copy(), cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
contoursNegligeable = []
for contours in range(len(contoursCouleur)):
aire = cv2.contourArea(contoursCouleur[contours])
if ((aire < 30000) or (aire > 180000)):
contoursNegligeable.append(contours)
if (len(contoursNegligeable) > 0):
contoursCouleur = np.delete(contoursCouleur, contoursNegligeable)
if (len(contoursCouleur) != 0):
return contoursCouleur[0]
else:
return None
def _trouverCentreForme(self, contoursForme):
MatriceCentreMasse = cv2.moments(contoursForme)
centre_x = int(MatriceCentreMasse['m10'] / MatriceCentreMasse['m00'])
centre_y = int(MatriceCentreMasse['m01'] / MatriceCentreMasse['m00'])
return centre_x, centre_y
def _definirIntervallesCouleurs(self):
self.intervalleRouge = np.array([15, 0, 75]), np.array([100, 65, 200]), "Rouge"
self.intervalleBleu = np.array([100, 100, 0]), np.array([190, 170, 80]), "Bleu"
self.intervalleJaune = np.array([0, 50, 50]), np.array([50, 255, 255]), "Jaune"
self.intervalleVert = np.array([50, 120, 40]), np.array([100, 170, 80]), "Vert"
self.intervalleVertTable5 = np.array([0, 60, 0]), np.array([100, 200, 80]), "Vert2"
self.intervalleRougeTable5 = np.array([15, 0, 75]), np.array([100, 65, 200]), "Rouge2"
self.intervalleJauneTable5 = np.array([0, 50, 50]), np.array([50, 255, 255]), "Jaune2"
def _afficherFeed(self):
cv2.imshow("Image", self.imageCamera)
cv2.waitKey(0)
