def run():
#создаем трансляцию с камеры (тип потока h264/mjpeg, разрешение, частота кадров, хост куда шлем, функция обрабтчик кадров)
rpiCamStreamer = rpicam.RPiCamStreamer(FORMAT, RESOLUTION, FRAMERATE, (IP, RTP_PORT), onFrameCallback)
#robotCamStreamer.setFlip(False, True) #отражаем кадр (вертикальное отражение, горизонтальное отражение)
rpiCamStreamer.setRotation(180) #поворачиваем кадр на 180 град, доступные значения 90, 180, 270
rpiCamStreamer.start() #запускаем трансляцию
#поток обработки кадров
frameHandlerThread = FrameHandlerThread(rpiCamStreamer)
frameHandlerThread.start() #запускаем обработку
try:
while True:
print ('CPU temp: %.2f°C. CPU use: %.2f%%' % (rpicam.getCPUtemperature(), psutil.cpu_percent()))
time.sleep(1)
except (KeyboardInterrupt, SystemExit):
print('Ctrl+C pressed')
#останавливаем обработку кадров
frameHandlerThread.stop()
#останов трансляции c камеры
rpiCamStreamer.stop()
rpiCamStreamer.close()
print('End program')
def transmit():
global frameHandlerThread
global IP_RTP
global RTP_PORT
print('Start transmit...')
#проверка наличия камеры в системе
assert rpicam.checkCamera(), 'Raspberry Pi camera not found'
print('Raspberry Pi camera found')
print('OpenCV version: %s' % cv2.__version__)
FORMAT = rpicam.VIDEO_MJPEG #поток MJPEG
WIDTH, HEIGHT = 320, 240
RESOLUTION = (WIDTH, HEIGHT)
FRAMERATE = 30
rpiCamStreamer = rpicam.RPiCamStreamer(FORMAT, RESOLUTION, FRAMERATE)
rpiCamStreamer.setPort(RTP_PORT)
rpiCamStreamer.setHost(IP_RTP)
rpiCamStreamer.start() #запускаем трансляцию
#поток обработки кадров
frameHandlerThread = FrameHandlerThread(rpiCamStreamer)
frameHandlerThread.start() #запускаем обработку
def start(self):
print('SK_GStreamer started')
# видеопоток с робота
self.robotCamStreamer = rpicam.RPiCamStreamer(
FORMAT, RESOLUTION, FRAMERATE,
(IP_PULT, PORT_GS)) #, self.onFrameCallback)
# self.robotCamStreamer.setRotation(180)
self.robotCamStreamer.start()
def __init__(self, Format, resolution, framerate, host, port):
super(SKVideo_RPicam_Transmiter, self).__init__()
self.daemon = True
self.Format = Format
self.resolution = resolution
self.framerate = framerate
self.host = host
self.port = port
self.robotCamStreamer = rpicam.RPiCamStreamer(self.Format,
self.resolution,
self.framerate,
(self.host, self.port),
self.onFrameCallback)
def onFrameCallback(frame): #обработчик события 'получен кадр'
#print('New frame')
frameHandlerThread.setFrame(frame) #задали новый кадр
print('Start program')
#проверка наличия камеры в системе
assert rpicam.checkCamera(), 'Raspberry Pi camera not found'
print('Raspberry Pi camera found')
print('OpenCV version: %s' % cv2.__version__)
#создаем трансляцию с камеры (тип потока h264/mjpeg, разрешение, частота кадров, хост куда шлем, функция обрабтчик кадров)
rpiCamStreamer = rpicam.RPiCamStreamer(FORMAT, RESOLUTION, FRAMERATE,
(IP, RTP_PORT), onFrameCallback)
#robotCamStreamer.setFlip(False, True) #отражаем кадр (вертикальное отражение, горизонтальное отражение)
rpiCamStreamer.setRotation(
180) #поворачиваем кадр на 180 град, доступные значения 90, 180, 270
rpiCamStreamer.start() #запускаем трансляцию
#поток обработки кадров
frameHandlerThread = FrameHandlerThread(rpiCamStreamer)
frameHandlerThread.start() #запускаем обработку
#главный цикл программы
try:
while True:
print('CPU temp: %.2f°C. CPU use: %.2f%%' %
(rpicam.getCPUtemperature(), psutil.cpu_percent()))
time.sleep(1)
# Получаем свой IP адрес
#ip = rpicam.getIP()
ip = '10.42.0.69'
assert ip != '', 'Invalid IP address'
print('Robot IP address: %s' % ip)
print('OpenCV version: %s' % cv2.__version__)
print('initiating Serial communication with Arduino')
try:
ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 115200, timeout=1)
print('--conneced sucsesfuly')
except:
print('--cant connected to arduino(')
rpiCamStreamer = rpicam.RPiCamStreamer(FORMAT, RESOLUTION, FRAMERATE)
#задаем порт и хост куда шлем видео
rpiCamStreamer.setPort(RTP_PORT)
rpiCamStreamer.setHost(IP)
#robotCamStreamer.setFlip(False, True) #отражаем кадр (вертикальное отражение, горизонтальное отражение)
rpiCamStreamer.setRotation(
180) #поворачиваем кадр на 180 град, доступные значения 90, 180, 270
rpiCamStreamer.start() #запускаем тра
#нужно для корректной работы системы
GObject.threads_init()
mainloop = GObject.MainLoop()
# XML-RPC сервер управления в отдельном потоке
serverControl = SimpleXMLRPCServer((ip, CONTROL_PORT)) #запуск XMLRPC сервера
serverControl.logRequests = False #оключаем логирование
