def transmit():
global frameHandlerThread
global IP_RTP
global RTP_PORT
print('Start transmit...')
#проверка наличия камеры в системе
assert rpicam.checkCamera(), 'Raspberry Pi camera not found'
print('Raspberry Pi camera found')
print('OpenCV version: %s' % cv2.__version__)
FORMAT = rpicam.VIDEO_MJPEG #поток MJPEG
WIDTH, HEIGHT = 320, 240
RESOLUTION = (WIDTH, HEIGHT)
FRAMERATE = 30
rpiCamStreamer = rpicam.RPiCamStreamer(FORMAT, RESOLUTION, FRAMERATE)
rpiCamStreamer.setPort(RTP_PORT)
rpiCamStreamer.setHost(IP_RTP)
rpiCamStreamer.start() #запускаем трансляцию
#поток обработки кадров
frameHandlerThread = FrameHandlerThread(rpiCamStreamer)
frameHandlerThread.start() #запускаем обработку
def setFrame(self, frame): #задание нового кадра для обработки
if not self._newFrameEvent.is_set(): #если обработчик готов принять новый кадр
self._frame = frame
self._newFrameEvent.set() #задали событие
return self._newFrameEvent.is_set()
def onFrameCallback(frame): #обработчик события 'получен кадр'
#print('New frame')
frameHandlerThread.setFrame(frame) #задали новый кадр
print('Start program')
#проверка наличия камеры в системе
assert rpicam.checkCamera(), 'Raspberry Pi camera not found'
print('Raspberry Pi camera found')
print('OpenCV version: %s' % cv2.__version__)
#главный цикл программы
def run():
#создаем трансляцию с камеры (тип потока h264/mjpeg, разрешение, частота кадров, хост куда шлем, функция обрабтчик кадров)
rpiCamStreamer = rpicam.RPiCamStreamer(FORMAT, RESOLUTION, FRAMERATE, (IP, RTP_PORT), onFrameCallback)
#robotCamStreamer.setFlip(False, True) #отражаем кадр (вертикальное отражение, горизонтальное отражение)
rpiCamStreamer.setRotation(180) #поворачиваем кадр на 180 град, доступные значения 90, 180, 270
rpiCamStreamer.start() #запускаем трансляцию
#поток обработки кадров