def __init__(self, position, vitesse, delta, temps_total, indice, numero_section):
"""
Initialisation de la classe Voiture
:param position: position initiale en mètres
:param vitesse: vitesse initiale en mètres par seconde
:param delta: pas de temps de la simulation
:param temps_total: temps total de la simulation
:param indice: nombre de tours dans la boucle effectués
"""
self.donnees = [] # Tableau contenant les données enregistrées lors de la simulation
self.position = position
self.position_totale = position # Position sur la route sans le retour à l'origine lors d'une boucle
self.vitesse = vitesse
self.longueur = 4 # Longueur en mètre de la voiture
self.a_max = 10 # Accélération maximale en m/s²
self.a_min = 15 # Décélération maximale en m/s²
self.valide = True # Booléen pour savoir si la voiture doit être prise en compte dans la simulation
self.temps_reaction = 2.0 # Temps de réaction commun aux conducteurs en secondes
# Création du modèle pour la gestion de l'accélération
self.comportement = Comportement(self.a_max, self.a_min, self.temps_reaction, self.longueur)
self.numero_section = numero_section # Numéro de la section dans laquelle se situe la voiture
self.premiere = False # Indique si la voiture est la première sur la route
# Création de données pour les positions et les vitesses pour le temps de réaction
indice_decalage = int(self.temps_reaction / delta) + 1
for i in range(indice_decalage):
self.donnees.append([
temps_total + delta * i - delta * indice_decalage,
[
self.position,
self.position_totale,
self.vitesse,
0
],
indice + i - indice_decalage
])
class Voiture(object):
"""
Présentation de la classe Voiture;
Cette classe stocke les données relatives à une voiture (position, vitesse, etc.) et permet la mise à jour de ces
paramètres via la fonction update.
Elle est associée à un modèle de comportement qui permet de déterminer l'accélération de la voiture
"""
def __init__(self, position, vitesse, delta, temps_total, indice, numero_section):
"""
Initialisation de la classe Voiture
:param position: position initiale en mètres
:param vitesse: vitesse initiale en mètres par seconde
:param delta: pas de temps de la simulation
:param temps_total: temps total de la simulation
:param indice: nombre de tours dans la boucle effectués
"""
self.donnees = [] # Tableau contenant les données enregistrées lors de la simulation
self.position = position
self.position_totale = position # Position sur la route sans le retour à l'origine lors d'une boucle
self.vitesse = vitesse
self.longueur = 4 # Longueur en mètre de la voiture
self.a_max = 10 # Accélération maximale en m/s²
self.a_min = 15 # Décélération maximale en m/s²
self.valide = True # Booléen pour savoir si la voiture doit être prise en compte dans la simulation
self.temps_reaction = 2.0 # Temps de réaction commun aux conducteurs en secondes
# Création du modèle pour la gestion de l'accélération
self.comportement = Comportement(self.a_max, self.a_min, self.temps_reaction, self.longueur)
self.numero_section = numero_section # Numéro de la section dans laquelle se situe la voiture
self.premiere = False # Indique si la voiture est la première sur la route
# Création de données pour les positions et les vitesses pour le temps de réaction
indice_decalage = int(self.temps_reaction / delta) + 1
for i in range(indice_decalage):
self.donnees.append([
temps_total + delta * i - delta * indice_decalage,
[
self.position,
self.position_totale,
self.vitesse,
0
],
indice + i - indice_decalage
])
def update(self, temps_total, delta, indice, voiture_devant, longueur, vitesse_limite, boucle=True):
"""
Mise à jour de la voiture
:param temps_total: temps total de la simulation
:param delta: pas de temps d'intégration
:param indice: nombre de tours dans la boucle effectués
:param voiture_devant: objet Voiture, voiture qui la précède
:param longueur: longueur de la route
:param vitesse_limite: vitesse maximale autorisée sur la section
:param boucle: booleén qui indique si la route boucle sur elle même
"""
# Influence de la voiture de devant
if voiture_devant is not None:
""" Intégration du temps de réaction """
# L'indice de décalage représente le décalage dans la prise d'information du conducteur
# Ainsi, on récupère les données de la voiture de devant en prenant en compte ce décalage
indice_decalage = indice - int(self.temps_reaction / delta) - 1
# Récupération des données de la voiture de devant
v, d = voiture_devant.obtenir_vitesse_position(indice_decalage)
# Distance relative
distance = d - self.position_totale
if distance <= 0:
if self.premiere: # Cas particulier de la première voiture
if boucle:
distance += longueur
else:
distance += 1000000
else: # Sinon c'est un dépassement non voulu
distance = -1000000
else:
distance = 1000000
v = 100000
# Calcul de l'accélération appliquée par le conducteur
a = self.comportement.calcul_acceleration(v, self.vitesse, distance, vitesse_limite)
# On limite l'accélération
a = min(a, self.a_max)
a = max(a, -self.a_min)
# Intégration d'Euler
self.vitesse += a * delta
if self.vitesse < 0: # Impossible de reculer
self.vitesse = 0
self.position += self.vitesse * delta
self.position_totale += self.vitesse * delta
if self.position >= longueur:
if boucle:
self.position -= longueur
else:
self.valide = False
return None
# Enregistrement des données
self.donnees.append([
temps_total,
[
self.position,
self.position_totale,
self.vitesse,
a
],
indice
])
def obtenir_positions(self, temps=True):
"""
:param temps: booléen qui permet de choisir entre temps ou indice
:return: une liste contenant les positions de la voiture en fonction du temps ou de l'indice
"""
if temps:
t = []
r = []
for d in self.donnees:
t.append(d[0])
r.append(d[1][0])
return t, r
else:
i = []
r = []
for d in self.donnees:
i.append(d[2])
r.append(d[1][0])
return i, r
def obtenir_vitesse_position(self, i):
"""
:param i: indice
:return: la vitesse et la position de la voiture à l'indice i
"""
j = len(self.donnees) - 1
while j >= 0:
d = self.donnees[j]
if d[2] == i:
return d[1][2], d[1][1]
j -= 1
def obtenir_vitesse(self, i):
"""
:param i: indice
:return: la vitesse de la voiture à l'indice i
"""
j = len(self.donnees) - 1
while j >= 0:
d = self.donnees[j]
if d[2] == i:
return d[1][2]
j -= 1
def obtenir_position(self, i):
"""
:param i: indice
:return: la position de la voiture à l'indice i
"""
j = len(self.donnees) - 1
while j >= 0:
d = self.donnees[j]
if d[2] == i:
return d[1][0]
j -= 1
def obtenir_position_totale(self, i):
"""
:param i: indice
:return: la position de la voiture à l'indice i
"""
j = len(self.donnees) - 1
while j >= 0:
d = self.donnees[j]
if d[2] == i:
return d[1][1]
j -= 1
def obtenir_vitesses(self):
"""
:return: une liste contenant les vitesses de la voiture en fonction du temps
"""
t = []
r = []
for d in self.donnees:
t.append(d[0])
r.append(d[1][2])
return t, r
def obtenir_acceleration(self):
"""
:return: une liste contenant les accélérations de la voiture en fonction du temps
"""
t = []
r = []
for d in self.donnees:
t.append(d[0])
r.append(d[1][3])
return t, r