class ImagenTratada():
def __init__(self ):
self.camara = Camera()
self.archivoAjustesPorDefecto = '/home/cubie/Guhorus/Brazo mas Vision/GUI-para-el-control-visual-de-brazo-robotico/imagen/MisAjustes/ajustesBuenos.json'
self.cargaAjustes()
self.rutaImagenOriginal = 'imagen/imagenesGuardadas/ImagenOriginal.jpg'
self.rutaImagenReducida = 'imagen/imagenesGuardadas/imagenReducida.jpg'
self.rutaImagenBlobs = 'imagen/imagenesGuardadas/imagenBlobs.jpg'
self.rutaImagenTratada_Fase1 = 'imagen/imagenesGuardadas/imagenTratada_fase1.jpg'
self.rutaImagenTratada_Fase2 = 'imagen/imagenesGuardadas/imagenTratada_fase2.jpg'
self.angulosHuesos = []
self.articulaciones = []
self.blobsFiltradosPorForma = []
self.todosLosCandidatos = []
self.AreaBlobs = []
self.numBlobsCandidatosPorArea = 0
self.enDepuracion = False
self.listaAngulos = []
def cargaAjustes(self, archivo='/home/cubie/Guhorus/Brazo mas Vision/GUI-para-el-control-visual-de-brazo-robotico/imagen/MisAjustes/ajustesBuenos.json'):
self.ajustes = Ajustes()
self.ajustes.cargaAjustes(archivo)
def capturaImagen(self):
img = self.camara.getImage()
img.save(self.rutaImagenOriginal)
imgReducida = img.resize(320, 240)
imgReducida.save(self.rutaImagenReducida)
return imgReducida
def trataImagen(self):
img = Image(self.rutaImagenReducida)
result = img.colorDistance((self.ajustes.r, self.ajustes.g, self.ajustes.b))
result.save(self.rutaImagenTratada_Fase1)
result = result.invert()
result = result.binarize(float(self.ajustes.umbralBinarizado)).invert()
result.save(self.rutaImagenTratada_Fase2)
#self.depuracion()
def capturaYTrataLaImagen(self):
img = self.capturaImagen()
self.trataImagen()
return Image(self.rutaImagenTratada_Fase1)
def capturaTrataYFiltraBlobsDeImagen(self):
img = self.capturaImagen()
self.trataImagen()
self.encuentraYFiltraBlobs()
return (Image(self.rutaImagenBlobs), self.listaAngulos)
def encuentraYFiltraBlobs(self, tipoDibujo = 'estructura'):
imagenBlobs = Image(self.rutaImagenTratada_Fase2).copy()
blobs = imagenBlobs.findBlobs()
self.todosLosCandidatos = blobs
if blobs != []:
blobs.image = imagenBlobs
self.areaBlobs = blobs.area()
blobs = self.filtroPorArea(blobs)
self.numBlobsCandidatosPorArea = len(blobs)
# Busca los blobs de forma circular , los blobs que pasan el filtro
# se guardan en la lista self.articulaciones
blobs = self.filtroPorForma(blobs)
if tipoDibujo == 'blobs':
self.dibujaBlobs(blobs)
elif tipoDibujo == 'estructura':
self.listaAngulos = self.encuentraYDibujaAngulos(imagenBlobs)
# La imagen tratada tiene que ser guardada porque sino no funciona
# la integracion con Tkinter
imagenBlobs.save(self.rutaImagenBlobs)
return Image(self.rutaImagenBlobs)
def filtroPorArea(self, blobs):
return blobs.filter((blobs.area()> self.ajustes.areaMin) & (blobs.area()< self.ajustes.areaMax))
def filtroPorForma(self, blobs ):
""" Busca los blobs de forma circular , los blobs que pasan el filtro
se guardan en la lista self.articulaciones"""
numero_Iteraciones = 2
self.articulaciones = []
self.todosLosCandidatos = []
self.blobsFiltradosPorForma = []
for blob in blobs:
candidato = blob.blobMask()
hayCirculo, errorCode = aux.esCirculo(candidato, self.ajustes.toleranciaWH,
self.ajustes.toleranciaLP,
self.ajustes.desviacionD,
numero_Iteraciones)
self.todosLosCandidatos.append(blob)
if not hayCirculo and self.enDepuracion :
print errorCode
if hayCirculo:
self.articulaciones.append((blob.x, blob.y))
self.blobsFiltradosPorForma.append(blob)
def dibujaBlobs(self, blobs):
if self.todosLosCandidatos:
for blob in self.todosLosCandidatos:
blob.draw(width=2, color=Color.YELLOW)
def encuentraYDibujaAngulos(self, img):
""" Ademas de dibujar la estructura de los huesos del brazo
devuelve los angulos de dichos huesos con la horizontal """
# Pinto ejes de coordenadas
img.dl().line((20, img.height - 20), (20, img.height - 60), Color.RED, width=5)
img.dl().line((20, img.height - 20), (60, img.height - 20), Color.RED, width=5)
textLayer = DrawingLayer((img.width, img.height))
textLayer.setFontSize(20)
textLayer.text("90 grados", (20, img.height - 80), Color.RED)
textLayer.text("0 grados", (70, img.height - 20), Color.RED)
img.addDrawingLayer(textLayer)
angulosHuesos = []
if self.articulaciones != []:
self.articulaciones = aux.ordenaListaPorDistanciaApunto(self.articulaciones, [0,480])
puntoInicial = self.articulaciones.pop()
img.dl().circle(puntoInicial, 10, Color.BLUE, width=5)
numAngulo = 1
while self.articulaciones != []:
p = self.articulaciones.pop()
img.dl().line(puntoInicial, p, Color.BLUE, width=5)
img.dl().circle(p, 10, Color.BLUE, width=5)
textLayer = DrawingLayer((img.width, img.height))
textLayer.setFontSize(24)
textLayer.text(str(numAngulo), (p[0] , p[1] ), Color.RED)
img.addDrawingLayer(textLayer)
numAngulo += 1
img.applyLayers()
angulosHuesos.append(aux.anguloLineaEntreDosPuntos(p, puntoInicial))
puntoInicial = p
if len(angulosHuesos) == 3:
return angulosHuesos
else:
return []
def depuracion(self):
self.enDepuracion = True
print " ---------------------"
print "Areas: "
print self.AreaBlobs
print "Numero de blobs candidatos por area: "
print self.numBlobsCandidatosPorArea
print "Tiempo de tratamiento de imagen: "
print self.tiempoTratamiento
print "Numero Articulaciones detectadas: "
print len(self.articulaciones)
print " ---------------------"
time.sleep(1)
class ImagenTratada():
def __init__(self):
self.camara = Camera()
self.archivoAjustesPorDefecto = '/home/cubie/Guhorus/Brazo mas Vision/GUI-para-el-control-visual-de-brazo-robotico/imagen/MisAjustes/ajustesBuenos.json'
self.cargaAjustes()
self.rutaImagenOriginal = 'imagen/imagenesGuardadas/ImagenOriginal.jpg'
self.rutaImagenReducida = 'imagen/imagenesGuardadas/imagenReducida.jpg'
self.rutaImagenBlobs = 'imagen/imagenesGuardadas/imagenBlobs.jpg'
self.rutaImagenTratada_Fase1 = 'imagen/imagenesGuardadas/imagenTratada_fase1.jpg'
self.rutaImagenTratada_Fase2 = 'imagen/imagenesGuardadas/imagenTratada_fase2.jpg'
self.angulosHuesos = []
self.articulaciones = []
self.blobsFiltradosPorForma = []
self.todosLosCandidatos = []
self.AreaBlobs = []
self.numBlobsCandidatosPorArea = 0
self.enDepuracion = False
self.listaAngulos = []
def cargaAjustes(
self,
archivo='/home/cubie/Guhorus/Brazo mas Vision/GUI-para-el-control-visual-de-brazo-robotico/imagen/MisAjustes/ajustesBuenos.json'
):
self.ajustes = Ajustes()
self.ajustes.cargaAjustes(archivo)
def capturaImagen(self):
img = self.camara.getImage()
img.save(self.rutaImagenOriginal)
imgReducida = img.resize(320, 240)
imgReducida.save(self.rutaImagenReducida)
return imgReducida
def trataImagen(self):
img = Image(self.rutaImagenReducida)
result = img.colorDistance(
(self.ajustes.r, self.ajustes.g, self.ajustes.b))
result.save(self.rutaImagenTratada_Fase1)
result = result.invert()
result = result.binarize(float(self.ajustes.umbralBinarizado)).invert()
result.save(self.rutaImagenTratada_Fase2)
#self.depuracion()
def capturaYTrataLaImagen(self):
img = self.capturaImagen()
self.trataImagen()
return Image(self.rutaImagenTratada_Fase1)
def capturaTrataYFiltraBlobsDeImagen(self):
img = self.capturaImagen()
self.trataImagen()
self.encuentraYFiltraBlobs()
return (Image(self.rutaImagenBlobs), self.listaAngulos)
def encuentraYFiltraBlobs(self, tipoDibujo='estructura'):
imagenBlobs = Image(self.rutaImagenTratada_Fase2).copy()
blobs = imagenBlobs.findBlobs()
self.todosLosCandidatos = blobs
if blobs != []:
blobs.image = imagenBlobs
self.areaBlobs = blobs.area()
blobs = self.filtroPorArea(blobs)
self.numBlobsCandidatosPorArea = len(blobs)
# Busca los blobs de forma circular , los blobs que pasan el filtro
# se guardan en la lista self.articulaciones
blobs = self.filtroPorForma(blobs)
if tipoDibujo == 'blobs':
self.dibujaBlobs(blobs)
elif tipoDibujo == 'estructura':
self.listaAngulos = self.encuentraYDibujaAngulos(imagenBlobs)
# La imagen tratada tiene que ser guardada porque sino no funciona
# la integracion con Tkinter
imagenBlobs.save(self.rutaImagenBlobs)
return Image(self.rutaImagenBlobs)
def filtroPorArea(self, blobs):
return blobs.filter((blobs.area() > self.ajustes.areaMin)
& (blobs.area() < self.ajustes.areaMax))
def filtroPorForma(self, blobs):
""" Busca los blobs de forma circular , los blobs que pasan el filtro
se guardan en la lista self.articulaciones"""
numero_Iteraciones = 2
self.articulaciones = []
self.todosLosCandidatos = []
self.blobsFiltradosPorForma = []
for blob in blobs:
candidato = blob.blobMask()
hayCirculo, errorCode = aux.esCirculo(candidato,
self.ajustes.toleranciaWH,
self.ajustes.toleranciaLP,
self.ajustes.desviacionD,
numero_Iteraciones)
self.todosLosCandidatos.append(blob)
if not hayCirculo and self.enDepuracion:
print errorCode
if hayCirculo:
self.articulaciones.append((blob.x, blob.y))
self.blobsFiltradosPorForma.append(blob)
def dibujaBlobs(self, blobs):
if self.todosLosCandidatos:
for blob in self.todosLosCandidatos:
blob.draw(width=2, color=Color.YELLOW)
def encuentraYDibujaAngulos(self, img):
""" Ademas de dibujar la estructura de los huesos del brazo
devuelve los angulos de dichos huesos con la horizontal """
# Pinto ejes de coordenadas
img.dl().line((20, img.height - 20), (20, img.height - 60),
Color.RED,
width=5)
img.dl().line((20, img.height - 20), (60, img.height - 20),
Color.RED,
width=5)
textLayer = DrawingLayer((img.width, img.height))
textLayer.setFontSize(20)
textLayer.text("90 grados", (20, img.height - 80), Color.RED)
textLayer.text("0 grados", (70, img.height - 20), Color.RED)
img.addDrawingLayer(textLayer)
angulosHuesos = []
if self.articulaciones != []:
self.articulaciones = aux.ordenaListaPorDistanciaApunto(
self.articulaciones, [0, 480])
puntoInicial = self.articulaciones.pop()
img.dl().circle(puntoInicial, 10, Color.BLUE, width=5)
numAngulo = 1
while self.articulaciones != []:
p = self.articulaciones.pop()
img.dl().line(puntoInicial, p, Color.BLUE, width=5)
img.dl().circle(p, 10, Color.BLUE, width=5)
textLayer = DrawingLayer((img.width, img.height))
textLayer.setFontSize(24)
textLayer.text(str(numAngulo), (p[0], p[1]), Color.RED)
img.addDrawingLayer(textLayer)
numAngulo += 1
img.applyLayers()
angulosHuesos.append(
aux.anguloLineaEntreDosPuntos(p, puntoInicial))
puntoInicial = p
if len(angulosHuesos) == 3:
return angulosHuesos
else:
return []
def depuracion(self):
self.enDepuracion = True
print " ---------------------"
print "Areas: "
print self.AreaBlobs
print "Numero de blobs candidatos por area: "
print self.numBlobsCandidatosPorArea
print "Tiempo de tratamiento de imagen: "
print self.tiempoTratamiento
print "Numero Articulaciones detectadas: "
print len(self.articulaciones)
print " ---------------------"
time.sleep(1)
def cargaAjustes(self, archivo='/home/cubie/Guhorus/Brazo mas Vision/GUI-para-el-control-visual-de-brazo-robotico/imagen/MisAjustes/ajustesBuenos.json'): self.ajustes = Ajustes() self.ajustes.cargaAjustes(archivo)
def cargaAjustes(
self,
archivo='/home/cubie/Guhorus/Brazo mas Vision/GUI-para-el-control-visual-de-brazo-robotico/imagen/MisAjustes/ajustesBuenos.json'
):
self.ajustes = Ajustes()
self.ajustes.cargaAjustes(archivo)