def __init__(self,uart_speed = 9800,uart_port = "COM1",star_step = 44,stop_step = 725):
self.laser_serial = serial.Serial(port=uart_port, baudrate=uart_speed, timeout=0.5)
self.port = serial_port.SerialPort(self.laser_serial)
self.laser = hokuyo.Hokuyo(self.port)
self.star_step = star_step
self.stop_step = stop_step
Vi.append(Int[2])
Archivo.close()
umbral = 200
## -- Archivo de texto para almacenamiento
nombre = input("Nombre del archivo para almacenar: ")
Medidas = open(nombre + ".txt", 'w')
#####Medidas_Parametros= open(nombre + "_Parametros" + ".txt",'w')
time.sleep(2)
## -- Conexion del puerto con el laser
laser_serial = serial.Serial(port=uart_port, baudrate=uart_speed, timeout=0.5)
port = serial_port.SerialPort(laser_serial)
laser = hokuyo.Hokuyo(port)
## -- Función para leer el laser y obtener la pocición de las piernas
def Leer_laser():
TM = 0
## -- Toma de muestras y Declaracion de vectores
l = laser.get_single_scan(START_STEP, STOP_STEP, 1)
tiempo = time.time()
las = []
pos = []
plot_las = []
vector_angulos_detectados = []
piernas = []