def step(self):
im_x_ue.append(self.iti[0])
im_y_ue.append(self.iti[1])
self.a = 3*(math.pi/2)
agents = syudan
num_hito = num_agents
kabe = kabes
num_kabe = num_kabes
fa = self.dasu_fa(num_hito,agents)
maeno_a = self.a
self.a = kakudo_kai_ue(fa, self.a)
if fa != self.dmax:
print("第一のあれにつかうfa",fa,self.a)
print("第一のあれにつかうfa",fa,self.a)
if maeno_a != self.a:
print("第一のヒューリスティクスにより角度変化",maeno_a, math.degrees(self.a))
self.vdes = 1.3
vdes_kouho = fa / 0.5
if vdes_kouho <= self.vdes:
self.vdes = vdes_kouho
self.vdes = self.vdes * np.array([math.cos(self.a), math.sin(self.a)])
print("Unique_ID", self.unique_id)
hito_f = self.syuui_f(num_hito,agents)
if hito_f[0] != 0 or hito_f[1]!= 0:
print("人の接触力が起こった",hito_f)
V_nomi = self.sokudo()
douro_f = self.douro_f()
dvdt = (V_nomi + hito_f + douro_f ) / 10
print("self.douro_f()",self.douro_f())
print("hito_f",hito_f)
dvdt[0] = round(dvdt[0], 3)
dvdt[1] = round(dvdt[1], 3)
print("dvdt_new", dvdt)
print("self.vdes",self.vdes)
print("これは動く前のself.vi", self.vi)
maeno_vi = self.vi
self.vi = self.vi + dvdt
for i in range(num_agents):
if self.iti[0]==syudan[i,0] and self.iti[1]==syudan[i,1]:
syudan[i] += (self.vi)
#print("これはdtdsv", dvdt)
print("これは辺が後のself.vi",self.vi)
print("これは動く前のself.iti",self.iti)
self.iti = self.iti + self.vi
print("new_itiは",self.iti)
if np.linalg.norm(self.vi) - np.linalg.norm(maeno_vi) >= 0.8:
print("これは予測できない変化が発生しました")
print("v_nomi",V_nomi)
def step(self):
"ここで関数を用いる"
"まず，周囲の位置情報を確認する"
#pass
#周囲のエージェントとの距離の確認
#im.append(plt.scatter(self.iti[0], self.iti[1]))
#plt.scatter(self.iti[0], self.iti[1])
self.vdes = 1.3
im_x_ue.append(self.iti[0])
im_y_ue.append(self.iti[1])
self.a = 3*(math.pi/2)
agents = syudan
#print(agents)
num_hito = num_agents
kabe = kabes
num_kabe = num_kabes
fa, syu_num,agents = self.syuui(num_hito,agents)
print("上からsyu_agents", agents)
#print("まえのself.a",self.a)
maeno_a = self.a
self.a = kakudo_kai_ue(fa, self.a)
print("へんかあとのかくどは!!!!!!!!",math.degrees(self.a))
if maeno_a != self.a:
print("変化しました角度変化しました角度")
self.vdes = self.vdes * np.array([math.cos(self.a), math.sin(self.a)])
print("Unique_ID", self.unique_id)
hito_f = self.syuui_f(syu_num,agents)
#2で割ったことにより1ステップごとのdvdtは0.5秒となる
V_nomi = self.sokudo()
dvdt = (V_nomi + hito_f + self.douro_f() ) / 100
print("self.douro_f()",self.douro_f())
print("hito_f",hito_f)
#dvdt[0] = round(dvdt[0], 3)
#dvdt[1] = round(dvdt[1], 3)
#if dvdt[1] >= 0 :
#dvdt[1] = 0
#print("dvdt_matome", dvdt_matome)
dvdt_new = dvdt
print("dvdt_new", dvdt_new)
print("self.vdes",self.vdes)
print("これは動く前のself.vi", self.vi)
maeno_vi = self.vi
self.vi = self.vi + dvdt_new
dvdt[0] = round(dvdt[0], 3)
dvdt[1] = round(dvdt[1], 3)
tan_theta = math.tan(self.a)
if dvdt[1] >= 0 :
dvdt[1] = 0
else:
tan_theta = dvdt[0]/dvdt[1]
tan_the_p_siya = (tan_theta + math.tan(self.siyakaku))/ (1 - (tan_theta * math.tan(self.siyakaku)))
if tan_the_p_siya <= 0 :
tan_the_p_siya = (-1)* tan_the_p_siya
self.tan_siya = tan_the_p_siya
for i in range(num_agents):
if self.iti[0]==syudan[i,0] and self.iti[1]==syudan[i,1]:
syudan[i] += self.vi
#print("これはdtdsv", dvdt)
print("これは辺が後のself.vi",self.vi)
print("これは動く前のself.iti",self.iti)
self.iti = self.iti + self.vi
print("new_itiは",self.iti)
if np.linalg.norm(self.vi) - np.linalg.norm(maeno_vi) >= 0.8:
print("これは予測できない変化が発生しました")
#print("これは辺が前のself.vi",maeno_vi)
#print("これは辺が後のself.vi",self.vi)
print("v_nomi",V_nomi)
def step(self):
"ここで関数を用いる"
"まず，周囲の位置情報を確認する"
#pass
#周囲のエージェントとの距離の確認
#im.append(plt.scatter(self.iti[0], self.iti[1]))
#plt.scatter(self.iti[0], self.iti[1])
Oundahodou.im_x_ue.append(self.iti[0])
Oundahodou.im_y_ue.append(self.iti[1])
self.a = 3*math.pi/2
agents = syudan
#print(agents)
num_hito = num_agents
kabe = kabes
num_kabe = num_kabes
fa, syu_num = self.syuui(num_hito,agents)
#print("まえのself.a",self.a)
maeno_a = self.a
self.a = kakudo_kai_ue(fa, self.a)
print("Unique_ID", self.unique_id)
hito_f = self.syuui_f(syu_num,agents)
#2で割ったことにより1ステップごとのdvdtは0.5秒となる
V_nomi = self.sokudo()
dvdt = (V_nomi + hito_f + self.douro_f() ) /2
print("self.douro_f()",self.douro_f())
print("hito_f",hito_f)
dvdt[0] = round(dvdt[0], 3)
dvdt[1] = round(dvdt[1], 3)
#print("dvdt_matome", dvdt_matome)
dvdt_new = dvdt * np.array([math.cos(self.a), math.sin(self.a)])
print("dvdt_new", dvdt_new)
print("self.vdes",self.vdes)
print("これは動く前のself.vi", self.vi)
maeno_vi = self.vi
self.vi = self.vi + dvdt_new
for i in range(num_agents):
if self.iti[0]==syudan[i,0] and self.iti[1]==syudan[i,1]:
syudan[i] += self.vi
#print("これはdtdsv", dvdt)
print("これは辺が後のself.vi",self.vi)
print("これは動く前のself.iti",self.iti)
self.iti = self.iti + self.vi
print("new_itiは",self.iti)
if np.linalg.norm(self.vi) - np.linalg.norm(maeno_vi) >= 0.8:
print("これは予測できない変化が発生しました")
#print("これは辺が前のself.vi",maeno_vi)
#print("これは辺が後のself.vi",self.vi)
print("v_nomi",V_nomi)
